1.步进电机和TB6560的接线图
步进电机驱动TB6560都有俩个接口，一端为输出，一端为输入，输出部分接步进电机，输入部分接单片机IO口，辨别俩个端口的方法是，看俩个端口旁标注的接口定义，笔者的输出口六个接口分别为VCC GND A+ A- B+ B-,输入口分别为EN- EN+ DR- DR+ CP- CP+(如图)
输出端接线的时候只须要把稳，将步进电机的同相的线接到一起（同为A或同为B，如图），确定哪跟线只须要用万用表测即可，短接的俩根线为同相。
输入端接线的方法有俩种，一种是共阳法，另一种是共阴法，我利用的是共阳接法，以是只先容共阳法，共阴类似共阳，请读者自己参照共阳研究。共阳法接线要把EN+ DR+ CP+短接，然后接到VCC（STM32的VCC为3.3V，如图）。
2.TB6560的参数解释
首先要解释的是输入端口的几个字母的意思，EN为使能端，当EN端为高电平时，为事情状态；CP为脉冲输入端，该端口有脉冲时步进电机迁徙改变；DR为方向旗子暗记端，高电平和低电平时方向相反。然后驱动上有一排开关，驱动生产厂家不同，开关的功能也会有所差异，但共同的特点是都会有“细分设置”和“事情电流”，细分设置指的是步进电机每一步转多少度，以一整步为最大，分的越小，那么一步转过的角度就会越少，这里须要把稳的是，最开始调的时候，最好调到整步，如果细分太多的话，纵然步进电机迁徙改变了，可能你也不会有所察觉；事情电流要把稳，设置电流不能超过电机的额定电流。详细设置这些参数根据驱动上的解释，打开相应开关即可。
3.程序设计思路
a.让电机转起来
在测试的时候，首先要确保单片机和驱动接线是精确的，使能端接高电平或悬空，方向端接高电平或低电平或者悬空，脉冲管脚接一个STM32的IO口，这个管脚通过延时函数输出一个脉冲，但是这个脉冲的频率不能太快，否则电机不能正常启动，这个管脚最好接一个小灯，小灯每闪一次，步进电机会走一步，如果小灯在闪，步进电机没转的话，就可以打消程序问题，检讨接线就好了。
b.改变电机转速
等步进电机可以转起来的时候，就可以把延时函数改成定时器中断了，通过定时器掌握脉冲频率。这时候改变计数器装入的值就可以改变频率快慢，就可以实现电机的转速掌握，还要把稳：步进电机速率越快，提速的加速度必须越小，否则步进电机就会卡去世。
c.电机的启动截至、改变迁徙改变方向
实现步进电机的转速掌握，电机迁徙改变方向和启动截至就大略多了，只须要将其余俩个端口接到IO口：改变使能口的电平，即可掌握启动截至；改变迁徙改变方向的电平就可以改变迁徙改变方向。
4.总结
通过上面的调试，已经可以实现步进电机的加速、减速、反转、截至和启动功能了，至于代码部分，还是很大略的，只须要轻微改一下定时器程序的参数即可实现，我就不贴出来了。希望大家调试顺利！
【注】以上所有过程都建立在共阳接法的根本上。大家步进电机驱动可能和我的不同，这里也只是希望可以让读者达到参考的目的。
