2.7.1PWM波
只要掌握过电机该当都知道PWM波。下面大略回顾一下PWM的基本形式:
PWM波的基本形式
PWM波实质是利用面积等效事理来改变波形的有效值。举个例子，一个电灯只有开和关两个状态，那么要怎么让它实现50%亮度的效果的呢？只须要让它在一半韶光开，一半韶光关，交替实行这两个动作只要频率足够高，在人眼（低通滤波器）看起来便是50%亮度的样子了。而个中高电平占一个开关周期的比例，就叫做占空比。利用PWM可以实现利用离散的开关量来仿照连续的电压值。
2.7.2SPWM波
前面剖析了，如果要平稳地驱动三相电机迁徙改变，我们就须要天生三个相位相差120度的正弦波，然后形成圆形旋转磁场，终极带动电机迁徙改变。但是我们终极的掌握工具是MOS管的开通和关断，只有电压最大值和0值两个状态啊，怎么去天生连续变革的正弦波呢？
用前面提到的PWM技能就可以做到，所谓SPWM便是这么干的，如下图：
SVPWM波基本形式
大家不雅观察一下上图的波形，我们用上面坐标系中的正弦波和三角波的交点投影到下面的坐标轴，以此确定PWM的占空比变革规律，这样合成的PWM波，经由低通滤波器之后，实在就等效为了一个正弦波！
以是SPWM便是在PWM的根本上用正弦波来调制合成的具有正弦波规律变革的方波。
我们把局部展开图放大如下所示:
SPWM调制局部放大
通过局部放大图可以知道，锯齿波和调制正弦波的交点为A和B，因此A点所需韶光为T1，B点所需韶光为T2，以是在该周期内，PWM所须要的脉冲韶光宽度为Ton。
知道了SPWM的调制办法，那么要实际产生一个SPWM该当怎么产生呢？
这里我们可以借助DSP或者MCU来实现，这里我们以TMS320F2812为例:
DSP要产生产生PWM，我们可以利用它的EV模块，这里紧张利用它的中心对齐模式，产生的PWM如下图所示:
DSP产生带去世区PWM波
图中我们看到，EV模块初始化完成往后，从0开始递增计数，计数到TIPR中设置的往后，开始递减计数，一贯到0，这就完成了一个PWM周期的计数。当计数到TICMPR设置值时，PWM引脚的输出电平开始翻转，这样就产生了固定占空比的PWM波。那么举一反三，只要改变TICMPR中的值不就可以产生不同占空比的PWM波了吗。
仔细不雅观察上图，定时器的中心计数模式，不便是我们SPWM中的三角波吗？我们只要把TICMPR中的值按照正弦规律来设置不就能够产生SPWM了吗？实在实际便是这么做的。这是个中一相的，如果须要产生三相，那也是一样的道理。
这不是很空想吗？不对，我们在FOC掌握中并不会采取SPWM的调制办法。
最紧张的缘故原由是，通过上面三个半桥逆变器电路的剖析我们可以知道，我们并不好在某一时候独立地掌握某一时候电机的三个相电压，也就很难合成三路这种SPWM波了；其余SPWM也比后面要说的SVPWM的电压利用率要低15%（详细怎么算的这里就不先容了）。
2.6.3SVPWM波
SVPWM是目前常用的脉宽调制技能，基于空间矢量脉宽调制方法，实现了比SPWM更高的电压利用率。关于SVPWM的详细实现在后面进行详细讲解，这里先说SVPWM的结果，SVPWM解算完成往后输出的是马鞍波，图形如下所示
马鞍波
这也是与SPWM最大的不同，SPWM的调制波是正弦波，而SVPWM的调制波是马鞍波。SVPWM输出三相调制波中存在共模分量（零序分量），该分量的存在不对实际三相电机负载产生影响，但是存在中性点对地的电位浮动，同时便是该零序分量的存在，提高了电压利用率。零序分量中含有大量的三次谐波，因此我们也可以通过正弦波与其对应的三次谐波来合成马鞍波。
SVPWM调制旗子暗记中基波、零序分量及合成的马鞍波如下所示:
SVPWM调制旗子暗记中基波、零序分量及合成马鞍波
得到SVPWM解算输出的马鞍波往后，我们就可以输入到DSP的比较寄存器TICMPR了，然后就按照马鞍波的规矩来进行调制，末了来驱动电机。
