PPM协议
无人机遥控器与飞控之间传输最常用的便是PWM，PPM，S.BUS等协议。个中PPM协议只须要一根线就可以传输，避免了PWM须要多路才能传输多个通道的问题。下面是PPM协议的波形图
PPM协议最多传输20个通道，利用一个定时器就可以轻松办理了。
PWM协议
PWM旗子暗记用于掌握单个电调或者单个舵机脉冲宽度调制旗子暗记。
电机（电调）上用到PWM旗子暗记种类很多，我们这里对常见的PWM旗子暗记特色进行一个描述：
1、 PWM旗子暗记是一个周期性的方波旗子暗记，周期为20ms，也便是50Hz的刷新频率。
2、 PWM每一周期中的高电平持续韶光为1~2ms（1000us~2000us），代表了油门掌握量。一样平常四旋翼中1100us对应0油门，1900us对应满油门。
PCM是英文pulse-code modulation的缩写，中文的意思是：脉冲编码调制，又称脉码调制。PPM是英文pulse position modulation的缩写，中文意思是：脉冲位置调制，又称脉位调制，这里顺便提一句，有些航模爱好者误将PPM编码说成是FM，实在这是两个不同的观点。前者指的是旗子暗记脉冲的编码办法，后者指的是高频电路的调制办法。比例遥控发射电路的事情事理如图1所示。操作通过操纵发射机上的手柄，将电位器组值的 变革信息送人编码电路。编码电路将其转换成一组脉冲编码旗子暗记（PPM或PCM）。这组脉冲编码旗子暗记经由高频调制电路（AM或FM）调制后，再经高放电路发送出去。PPM的编解码办法一样平常是利用积分电路来实现的，而PCM编解码则是用模/数（A/D）和数/模（D/A）转技能实现的。
目前，比例遥控设备中最常用的两种脉冲编码办法便是PPM和PCM：最常用的两种高频调制办法是FM调频和AM调幅：最常见的组合为PPM/AM脉位调制 编码/调幅、PPM/FM脉位调制编码/调频、PPM/FM脉冲调只编码/调频三种形式。常日的PPM吸收解码电路都由通用的数字集成电路组成，如 CD4013，CD4015等。对付这类电路来说，只要输入脉冲的上升沿达到一定的高度，都可以使其翻转。这样，一旦输入脉冲中含有滋扰脉冲，就会造成输 出混乱。由于滋扰脉冲的数量和位置是随机的，因此在吸收机输出端产生的效果便是"抖舵"。除此之外，因电位器打仗不好而造成编码波形的畸变等缘故原由，也会影 响吸收效果，造成"抖舵"。对付局促的滋扰脉冲，一样平常的PPM电路可以采取滤波的办法肃清；而对付较宽的滋扰脉冲，滤波电路就无能为力了。这便是为什么普 通的PPM比例遥控设备，在强滋扰的环境下或超出掌握范围时会产生误动作的缘故原由。尤其是在有同频滋扰的情形下，模型每每会完备失落控。
每一个遥控器通道都须要一个PWM采集器进行采集，但是对付STM32来说不可能利用多个定时器来采集多个通道的PWM，这对付STM32的资源来说十分摧残浪费蹂躏。因此采取的便是PPM编码。PPM编码是PWM的扩展协议，可以在一个管脚中传输多路PWM旗子暗记。PPM的频率常日是50Hz，周期长度20ms，每一个周期中可以存放最多10路PWM旗子暗记，每一起PWM的周期为2ms，如下图所示：
利用STM32的管脚中断合营定时器中的计数可以准确的捕获一个周期内的PPM旗子暗记中的高低电平变革，每2ms便是一起PWM旗子暗记的周期。
