思哲睿申请机械臂碰撞判断方法及装配专利准确判断机械臂是否发生碰撞_外壳_直线

专利择要显示，本发明涉及医疗设备技能领域，详细而言，涉及一种机器臂碰撞判断方法及装置。
一种机器臂碰撞判断方法，包括：获取左东西杆状态信息、右东西杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左东西杆状态信息得到左东西杆外壳直线关系，根据右东西杆状态信息得到右东西杆外壳直线关系，根据持镜臂的持镜臂状态信息得到持镜臂左外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系；当左东西杆外壳直线关系和持镜臂左外壳直线关系知足第一预设判别条件时，判断左机器臂和持镜臂碰撞，当右东西杆外壳直线关系和持镜臂右外壳直线关系知足第二预设判别条件时，判断右机器臂和持镜臂碰撞。
本发明的技能方案可以准确地判断机器臂是否发生碰撞。

本文源自金融界