只要在淘宝上输入 “DC-Stepper-Motor” 关键字，就能找到非常多的供应商，价位在 30~50 公民币之间，不过出货都因此上图左边的散件为主，须要将四个关键位置自己加以焊接，其他用不上的部分可以不用处理。
这个掌握板是由一个 PCA9685 的 PWM 掌握芯片与两个 TB6612 电机驱动芯片所组成，与 Jetson 设备、TT 电机之间形成如下图的接线关系。由 PCA9685 吸收来自 Jetson 设备 I2C 总线的指令，然后驱动 TB6612 芯片按照 PWM 掌握旗子暗记对两个 TT 电机，透过改变电流大小去调度电机转速与方向，来实行 Jetbot 小车的移动。
但是这里有个在 “Jetbot 实战系列 06：I2C 总线与 PiOLED” 所遗留的问题须要先办理，由于 PiOLED 显示屏也要接上一组 3V3/GND 供电与 SDA/SCL 接脚，已经将 Jetson 的 1~6 引脚全部占用，那么这个 DC-Stepper-Motor 掌握板的 SDA/SCL 该如何与 Jetson 的 I2C 引脚对接呢？
这个显示屏的选项有三种，Jetbot 原厂利用下图最左边的 Adafruit 原厂显示屏，然后按照 https://jetbot.org/master/hardware_setup.htm的第 10 步骤，在上面焊接 6 根 90 度波折引脚，再透过杜邦线与 DC-Stepper-Motor 掌握板上的 3V3/GND 与 SDA/SCL 的四个脚位对接，如此一来只须要一组 I2C 总线就能完成在 PiOLED 屏上显示与掌握 DC-Stepper-Motor 用场，在总线上的资源调用是最节省的。
但这种 Adafruit 显示屏在海内的售价大约在 120~150 公民币，比中间的国产显示器的 30~50 公民币足足赶过 4~5 倍，而且还须要额外的 6 根接脚的焊接作业，实在并不是个优选的方案。
这里推举一个既省钱又省力的方案：
1.利用上图中间（2 号）的国产 PiOLED 显示屏，线路上不须要做任何调度，按照标准办法插上 Jetson 设备的 1~6 引脚位置，如下图左；
2.如上图，利用 Jetson 设备上另一组 I2C 总线(27 脚位的 SDA 与 28 脚位的 SCL)、3V3(17 脚位)与 GND(20 脚位)，与 DC-Stepper-Motor 掌握板上的四根引脚对接，也能实行相同的掌握任务；
3.调度掌握代码里面的总线编号，在项目中 ~/jetbot/jetbot/robot.py 便是用来掌握这个 DC-Stepper-Motor 的 PWM 旗子暗记，将第 14 行代码中的“default_value=1” 改成 “default_value=0” 就可以，如下：
i2c_bus = traitlets.Integer(default_value=0).tag(config=True)
如果是利用 Docker 容器的办法，修正代码之后须要重新创建 base 与 jupyter 两个容器，请实行以下代码，就能让修正的配置生效：
cd ~/jetbot/docker && ./disable.shsource configure.sh# 只须要重修base与jupyter两个容器cd base && ./build.sh && cd ..cd jupyter && ./build.sh && cd .../enable.sh $HOME/jetbot
这样就能用原来 I2C_2 实行 PiOLED 显示内容，另一组 I2C_1 处理机电掌握的部分，总的来说会是最大略轻松的处理办法。
前面提到 DC-Stepper-Motor 掌握版是由 PCA9685 与 TB6612 两种芯片所组成，前者在 I2C 总线运用领域是非常主要的一个 PWM 掌握器，后者则是根据 PWM 的掌握旗子暗记为 TT 电机供应对应电流掌握的芯片，透过二者的协作让 Jetbot 用最简便的元器件，搭建完全功能的车轮掌握体系。
Jetbot 已经针对这两个芯片供应高等封装的接口，极大程度减少我们的代码繁芜度，但是为了让读者能在这过程中，对付 I2C 总线与这些掌握芯片的协作有进一步理解，能更广泛地在 Jetson 设备上开拓出更丰富的机电掌握运用，因此占用一些篇幅来讲解一下这两个掌握器的基本事情与 Jetbot 里面的底层代码内容。
PWM掌握旗子暗记与PCA9685掌握器
这里最主要的关键技能是“脉冲宽度调制(PWM,Pulse width modulation)”掌握旗子暗记，卖力调节对机电设备的电源供给量，但并不对设备供应电源，就像水龙头的功能是卖力调节水量而并不具备供水能力是一样的，水龙头是大家所熟习的“人机界面”，我们只要大略地调节水龙头来掌握水流量就像，至于埋藏在墙里的供水管道有多繁芜，常日不太引人们把稳，除非漏水或壅塞！
目前大部分嵌入式设备都供应这个功能，包括 Jetson 系列开拓套件里也都供应一组 PWM 引脚(32 与 33)，不过这必须先经由前面讲解过的 jetson-io.py 工具进行配置，并且重启之后才能利用。但除非您要开拓的运用只须要非常纯挚地掌握一个设备，否则一组 PWM 顶多能做个 “LED 闪灯”这类最根本的入门小实验而已。
PCA9685 芯片是能供应 16 个 PWM 通道的掌握芯片，用 1 组 I2C 总线就能掌握高达 16 组机电设备，在机器人、机器手臂或无人机等运用领域是非常得当的，毕竟 I2C 总线在设备上的数量是相对稀缺的。在 https://i2cdevices.org/devices/pca9685 设备地址列表中，可以看到 PCA9685 地址编号横跨 0x40~0x7F 的半壁江山，就能显示这个芯片在 I2C 运用领域的高利用性。
这个旗子暗记掌握器须要独立的 2.5V~5.5V 电源来支持其运作，在掌握板上以 “VCC” 作为标识，由于所须要的电流非常小，可以直策应用主控设备（如 Jetson Nano 2GB）上扩充引脚的得当电源与 GND，也不会影响主控设备的稳定性，其余再加上一组来自主控设备上的 I2C 总线的 SDA/SCL 输入就可以开始事情。
掌握板上有另一个 “V+” 标识的电源输入，是真正要对舵机（下图左）、电机马达（下图右）等动力设备供应电力的供电源。
根据设备不同转速、扭力、转距等参数有不同的事情电流，总的来说一起舵机的最基本事情电流在 100 毫安以上、一个电机马达的待机状态最少就须要 250 毫安，实际所须要预留的供电量每每是这个最低量的 2~3 倍以上，这样的用电级别就不是 Jetson Nano 2GB 这类嵌入设备所能供应的，必须依赖一个独立供电源才足以支撑。
网上大部分提到的 PCA9685 掌握板，指的是下图中间这种 16 路 PWM 舵机驱动板，左边的接脚与 Jetson Nano 2GB 的 I2C 与电源的引脚相连，下面有编号 0~15 统共 16 组引脚可以接上右边的各种舵机。掌握板中间可以看到 “PWM/V+/GND” 的印刷字样，上方白色电源孔接到独立供电系统，这样就能轻松地组合多机器手臂的运用。
读者可以自行采购这类舵机掌握板，去搭建组合机器手臂或者二维/三维可旋转的摄像头的项目，透过指定掌握板上的 0~15 通道(channel)编号的 PWM 值，进而掌握每个舵机的独立事情。
TB6612电机驱动器与电机供电
这是个俗称为“H 桥”的直流电机掌握器，紧张由于其核心电路形状酷似字母“H”而得名，其功能便是根据所吸收的 PWM 旗子暗记，为电机马达供应对应的电流，每个 TB6612 芯片可以掌握一对（两个）电机马达的转速与方向。
在 DC-Stepper-Motor 掌握板上（如下图中），可以看到两边各有一个 “6612FNC” 芯片，每个芯片占用 PCA9685 一个通道，各自掌握两组电源供应线路，每一组都有正（红线）负（黑线）两极的线，与最右边 TT 减速电机进行对接。
这个芯片的每个桥都为电机供应 1.2A 的高电流，每组两个电机就至少须要 2.4A 以上电流，这绝对不是 Jetson Nano 2GB 这类嵌入设备所能供应的，必须依赖独立的 5V 电源才足以知足。
在 Jetbot 项目中只须要用到 1 个通道的两个电机组就可以，5V 电源由市售的充电宝来担当，但受到这种电源的供电能力所局限，后面要进行的 Jetbot 范例全都是“慢速低电流”的运用，读者可以在过程中考试测验将电机转速调到最大，会创造很随意马虎由于供电不敷而导致整套 Jetbot 掉电。
Jetbot的掌握代码
在 ~/jetbot/jetbot 下面的 robot.py 与 motor.py 两个代码，便是为这个项目供应的两个不同阶层的调用库，在这里大略做个解释，读者可以根据这些定义进行调度，改写成适用于其他项目的代码：
robot.py：
1.定义“以小车为单位”的“提高/退却撤退/左转/右转/停滞”等 5 个动作，可以自行修正 “speed=” 参数去调度行进速率。
2.这是个高阶封装的开拓接口，紧张调用 Python 版的 Adafruit_MotorHAT 库以及下面的 motor.py 所定义的函数。
3.这里会利用到的几个参数，紧张对应上层 robot.py 的参数如下
(1)i2c_bus：必须根据实际利用的 I2C 总线去设置编号，如果利用 I2C_2 总线则 “default_value=1”，如果利用 I2C_1 总线则 “default_value=0”。
(2)motor_channel：将 “left” 设为 “1”、“right” 设为 “2”，这些设定会传给 motor.py 中，去判断该对那个接口输出对应 PWM 的电流。
motor.py：
1.定义“以电机为单位”的“提高/退却撤退/停滞”等 3 个动作。
2.调用 Python 版的 Adafruit_MotorHAT 库，定义与 DC-Stepper-Motor 掌握板直接互动的低阶接口，作为 robot.py 的根本函数库。
3.这里会利用到的几个参数，紧张对应上层 robot.py 的参数如下：
(1)driver：对应到 robot.py 的 I2C 总线编号
(2)channal：对应 robot.py 的旁边轮 “motor_channel”
(3)ina/inb：根据旁边通道去设置实际电流输出口的位置编号
以年夜将两个代码中最主要的关键提取出来大略解释，实在还是比较大略的，只要捋清楚上面参数之间的关系，就能很轻松地调度代码内容。
这两个代码是针对 TB6612 驱动的车轮运用所设计的，并不适用于舵机用场，但是只要清楚这些调用逻辑之后，实在代码内容同样是“根据 PWM 值给设备供给电流”的操作过程，最关键的事情便是先确认设备所对应的接脚编号，其他的代码便是指派事情而已，并没有什么技能难度。
强烈推举读者可以基于本文所讲解的技能内容，先试着将网上浩瀚树莓派小型项目移植到 Jetson 设备上，例如 LED 灯闪烁掌握、多维度摄像头云台等机器手臂干系运用，也可以到 https://developer.nvidia.com/embedded/community/jetson-projects 这个英伟达开拓社区优选项目中，探求得当的范例。
