文章目录
[+]
步进电机外不雅观图
电机驱动事理图及掌握接线关系本次电机驱动芯片采取TOSHIBA的TB67S109AFTG芯片来驱动双极性步进电机，该芯片支持最大驱动电压为50V，最大驱动电流为5A，最大支持32细分。
驱动电机事理图
接线关系
细分掌握引脚分配
DMODE0 -----> PB0 DMODE1 ------> PB1 DMODE2 ------> PB2
电机正反转掌握引脚
CW/CCW----> PC0
驱动芯片使能掌握引脚
ENABLE ---->PC1
电机步进时钟PWM输入引脚（定时器2，第4通道）
CLK----->PB11
步进电机加减速事理步进电机运行加减速掌握，若是运行的间隔不足加减速掌握的步数，则该轨迹为三角形，即没有均速运行过程。
电机加减速运行轨迹
加速或减速掌握曲线
根据电机加减速的曲线可以通过改变定时器的定时频率，输出不同频率的PWM脉冲波，来实现电机的加减速。
代码实现过程cube mx软件配置基本参数，实现定时器PWM和GPIO口掌握的初始化。核心部分如下
定时器2的PWM波基本参数配置
天生代码工程后，添加电机加减速掌握代码，其核心代码如下
步进电机掌握参数的构造体定义
电机掌握参数构造体定义1
电机掌握参数构造体定义2
打算电机加减速参数1
打算电机加减速参数2
打算电机加减速参数3
然后在定时的中断回调函数中添加，电机加减速做事函数即可。
定时器中断回调函数
本次实验利用的板子实验的主控板
实验的电机驱动板
