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01 全景视野，大场景感知
为旌科技于6月7日正式发布的为旌海山®旗舰产品VS839，内置全景拼接算法(Any View Stitching，简称AVS)，可支持2路或4路sensor拼接，个中，2路拼接支持每路38402160@30fps输入，拼接后4320x3840@30fps输出；4路拼接支持每路26881520@30fps输入，拼接后6080x2688@30fps输出。（下图示例有图像压缩丢失）
4路输入画面
（图片来自网络侵删）
拼接后图像
为旌全景拼接方案可实现多路视频数据采集、曝光均衡和多帧同步，有效战胜视频拼接重影和错位征象，将多角度采集的视频数据一体化呈现，视场角超过180°，有效办理信息盲区问题，同时担保了目标工具数据采集的连续性。
采取支持全景拼接方案的为旌海山®VS839，客户可以完备摈弃“一杆多设备”的做法，水平方向视角最大可以支持360°，实现大场景全景感知无盲区。
为旌全景拼接方案包含图像标定和图像拼接两部分，下文将分别阐述。
02 图像标定
AVS可对多路输入图像按照指定模式进行拼接输出。但要担保拼接效果达到最优，拼接前对镜头内参、外参进行标定是最为主要的一步。方案紧张针对以下几个方面进行图像标定：
LSC(Lens Shade Correction)：由于Lens的光学特性，Sensor影像区边缘区域吸收光强比中央小，会造成中央亮、四角偏暗的征象，这便是镜头暗角。在拼接场景下，图像的重叠区一样平常位于图像边缘，而暗角变革相反，导致相邻两路图像在重叠区的亮度有一定差异。因而完成LSC后，拼接处会获取更加自然的图像效果。AWB(Automatic White Balance)：在不同色温光源下，会对采集图像中物体的真实颜色产生影响，例如：在高色温光源下，白色物体偏蓝，在低色温光源下，白色物体偏红。为了使采集物体的颜色更加靠近空想光源下物体的颜色，也更加符合人眼的视觉感知，会对图像进行AWB(自动白平衡)处理。一样平常相机中的白平衡模式
CCM(Color Correction Matrix)：采集物体的颜色除受光源影响外，还会受到镜头、滤光片、传感器光谱相应等的影响，以是，为了使采集物体颜色信息更靠近人眼的期望值，还须要对图像进行CCM(色彩校正)。拼接标定：完成LSC、AWB、CCM 等处理后，进入拼接标定环节。以下图4路拼接标定为例，1号标定板位于sensor1与sensor2的重叠区，2号标定板位于sensor2与sensor3的重叠区，3号标定板位于sensor3与sensor4的重叠区(一样平常重叠区占图像比例在10%旁边)。上述环境搭建好后，将4路sensor所拍图像与待拼接机器参数一同输入拼接工具，即可得到此拼接机器的标定查找表。查找表会在重叠区域领悟时用到，以担保拼缝处无重影，过渡自然。4路拼接标定示意图
03 图像拼接
AVS方案的第二步是图像拼接，内部处理流程由几何变换(Transform)、相邻重叠区领悟(Blend)、亮度纠正(Gain correction)三个部分组成。
几何变换：AVS 按照展开时的投影模式来分可以分成三种投影模式，分别为等距柱面投影、柱面投影、直线投影。为旌科技全景拼接方案支持上述三种投影办法，知足不同运用处景需求。其余在几何变换中完成姿态角(Yaw、Pitch、Roll)与投影中央点调节，可以对图像进行畸变校正，使得拼接图像无错位歪斜。示例：柱面投影
重叠区领悟：经由上述变换并且畸变校正之后，根据尺度时的查找表，由硬件对重叠区域进行领悟，在目标拼接间隔附近，重叠区域领悟之后无重影、无错位，图像清晰流畅。亮度调节：亮度增益掌握分为两部分，首先会在为旌瑶光®ISP中调节AE(自动曝光)，完成各路图像亮度调节，担保各路图像亮度同等。之后，拼接后的图像亮度会由ISP再进一步调节，以知足不同场景及客户对图像亮度的需求。
