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编码器打算长度的事理
电机连着主轴，主轴带个增量式旋转编码器，已知编码器为1600线，主轴直径为150mm, 主轴为变速迁徙改变，变速后面伸出来的轴同样是150MM后面带了一个转盘为1M。 求1、主轴确当前时候转速是多少？2、编码器一个脉冲所对应的长度是多少？3、当长度为2000mm时，编码器输出多少个脉冲？ 如果所列的已知条件不充分，请假设已知条件。 如何打算?请列出公式！
答：1）这个便是须要你记主轴在单位韶光内的脉冲数便是电机当前时候的转速。实际上这个也不须要什么打算，你只要在OB35中读脉冲数，比如OB35设置1000ms，读到的脉冲数便是电机转速（rpm/S）。按常用计量单位你乘60，即rpm/min。2）由于编码器直接连接在电机输出轴上面，则电机旋转1周，实际编码器输出1600个脉冲。这样当电机迁徙改变1mm，则编码器的脉冲数为电机周长/1周脉冲数。1503.14/1600=0.294375mm，即电机驱动编码器走1个脉冲，而实际电机迁徙改变了0.294375mm。3）转盘迁徙改变2000mm，则编码器实际发出的脉冲数为2000/0.294375=6794。
在进行自动增益调度或手动增益调度前，必须首先进行惯量比的确定。伺服电机的惯量直接关系到伺服电机的稳定性和精确度； （1）惯量越小，精度越高； （2）惯量越大，稳定性越高； 选择伺服电机，便是选择精度性和稳定性之间找到平衡点。惯量比是负载惯量和电机惯量之间的比值，在小功率750W以下，可以20倍匹配，最优为5倍匹配。根据惯量比，可以估算出伺服系统的加减速韶光是否能知足设备工艺哀求。惯量比和电机功率的选择和匹配，是由掌握哀求决定的、加减速韶光的大小来确定的。 汇川公司伺服驱动器IS6209惯量确定步骤： 预设置惯量比小于10倍，惯量比参数H08-15<10； 设置其参数： H09-05, 离线惯量辨识模式； H09-06, 惯量辨识最大速率； H09-07, 惯量辨识加减速韶光； H09-08, 单次惯量辨识完成后等待韶光； H09-09, 完成单次惯量辨识需电机迁徙改变圈数； 松下公司A5系列伺服驱动器惯量比确定： 预设置惯量比 ，Pr0.04；在实时自动增益调
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