MAKER: 陳亮
Strider 是 Wade Vagle 开拓的机器步辇儿机器人。它是基于 ESP32 摄像头和 3D 打印机身的且移动速率灵巧便捷的爬行类的机器人。它经由的多次的迭代，不断优化移动的速率。
演示视频：
末了，在 Wade Vagle 的建议下，我搭建了 Strider，大家可以参考一下链接，理解更多关于机器设计和 Strider 的信息。
https://www.diywalkers.com/walker-abcs.htmlhttps://www.diywalkers.com/strider-link age-plans.html
这里有一组我自己搭建的 Strandbeest 与 Strider 的比拟。
几年前我组装的 Strandbeest 只能在非常平坦的表面上行走，乃至不能穿过垫子，但比较之下，尺寸要小一些的 Strider 可以很好地穿过相同的垫子，足以解释 Strider 有更好的行走能力。
组件清单ESP32-CAM-MB × 1 LiFePO4 14500 电池带充电器 × 1 N20 3V 200RPM 电机 × 1 DRV8833 2 通道直流电机驱动器模块板 × 1 8 针脚排针母头 × 2 6702ZZ 轴承 × 8 6 mm M2 平头螺丝 × 100 155mm 长 2mm 直径的杆 × 2 15mm 长 2mm 直径的杆 × 6
组件解释电池的选用 Strider 选用带有两个 14500（AA 尺寸）的电池插槽。
电压哀求 ESP32-CAM 须要 3.3V 的电源，板载稳压器 (AMS1117) 接管最大电压为 15V。 N20 电机可接管 3-12V 供电，但更高的电压可以运行更快。DRV8833 电机驱动器可接管 2.7-10.8 V。在电池安全方面，最好采取 LiFePO4 电池，如果你选择锂电池，记得选择内置保护板或在里面嵌入一个保护电池的电路。
电机 Strider 采取 2 个微型 N20 齿轮电机。有三种齿轮电机可供选择。
我测试了 3V 100RPM、200 RPM 和 500RPM 的三个比率。3V 500RPM 跑的很快，但是行走的平稳性稍差一些，因此我建议利用 3V 200 RPM。事情电压与转速成线性比例，3V 100RPM 就即是 6V 200RPM。
轴承 Strider 是从电机带动腿部旋转运动，由于旋转不能直接由直线轴驱动，以是我利用了一些薄壁球轴承来建立一个稳定的曲轴来旋转运动。末了采取八个 6702ZZ 轴承，内部直径为 15mm，外部直径为 21mm，宽度为 4mm。
螺丝 螺丝在 Strider 的项目中很主要，它要将腿枢纽关头、身体部位、电池座和电子元件等主要部门连接起来。为了方便，所有连接的部分都设计利用相同的螺钉，尺寸为 6mm 长的 M2 平头螺钉。Strider 机器人须要 72 个来组装。但也可以组装更多的元件，100个是最合理的数量。
杆的选用 须要两根 155mm 和六根 15mm 长，直径为 2mm 的杆，如果没有现货,你可以自己切割。
3D 打印零件
在 thingiverse 下载须要 3D 打印的所有部件：
https://www.thingiverse.com/thing:4917588
把稳： 1、在文件后带有 x2 表示打印 2 份，x12 表示打印 12 份。 2、3D 打印组件打孔，如图所示利用 2.1mm 的钻头可以修补打印的孔，以便更好的利用。
组装部件螺丝
利用四颗螺丝将 core1、core2a 和 core2b 组合在一起。
安装电机 两个电机要并排安装，把稳避免电机末端打仗不良。
电机轴和车身组装
1、将轴承放入内部。 2、将 轴3 安装至轴承。 3、重复此步骤，准备好2份。
安装电机轴
将 D 形电机轴与轴 3 对齐并将其安装到位。
安装盖子
1、利用八颗螺丝将盖子 1 和盖子 2 固定到主体上。 2、安装 155mm 杆 3、将杆穿过主体上的孔。
腿部的组装
1、用一颗螺丝将腿 2、腿 3 和腿 1 连接在一起。 2、用一颗螺丝将腿 3 和腿 4 连接在一起。 3、重复此步骤制作第二条腿。 4、镜像安装第二条腿到右侧。 5、用一颗螺丝将腿 2 和腿 4 连接在一起。 6、重复此步骤制作出6条腿。
安装腿部
1、在轴 3 上安装 15mm 的杆。 2、将 155mm 的杆穿过两条腿 1 的孔 。 3、将 15mm 的杆穿过两腿 2 中间的孔。
轴和主体组装
1、将轴承安顿至主体 2。 2、再将轴 2 安装至轴承内。 3、重复此步骤，准备好4份。
安装轴体
1、将155mm 的杆穿过主体 2 的孔。 2、将 15mm 的杆穿过轴的孔。 3、利用两颗螺丝固定轴体。
4、重复安装腿。每边有三对腿；每对腿移动曲轴为 60°。
边轴和主体组装
1、将轴承安顿至主体 1。 2、再将轴 1 安装至轴承内。 3、重复此步骤，准备好2份。
安装主体边缘
1、将 15mm 杆穿过 轴 1 的孔。 2、利用两颗螺丝固定主体边缘。
连接电池底座
1、将电池底座与电线串联。强烈建议利用红线和蓝线用来表示电池的正负极。
2、排列电池底座的红线和蓝线并穿过 Core2b 的孔。
3、利用 8 个螺丝将 2 个电池座固定到 core2a 和 core2b。
软件部分Arduino IDE 下载并安装 Arduino IDE：
https://www.arduino.cc/en/main/software
ESP32 请按照安装解释添加 ESP32：
https://github.com/espressif/arduino-esp32
Arduino ESP32 文件系统上传器 请按照安装步骤安装：
https://github.com/lorol/arduino-esp32fs-plugin
FSBrowserPlus 下载 FSBrowserPlus：（“Clone or Download”->“下载 ZIP”）
https://github.com/moononournation/FSBrowserPlus
在 Arduino IDE 中导入库。(Arduino IDE “Sketch” Menu -> “Include Library” -> “Add .ZIP Library” -> select downloaded ZIP file)
ESP 异步 Web 做事器库 下载最新的 ESPAsyncWebServer 库：（”Clone or Download”->“下载 ZIP”）
https://github.com/me-no-dev/ESPAsyncWebServer.git
在 Arduino IDE 中导入库。（Arduino IDE “Sketch” Menu -> “Include Library” -> “Add .ZIP Library” -> select downloaded ZIP file)
配置摄像头类型 在“FSBrowserPlus.ino”中，在第 28 行取消注释摄像头型号并注释掉其他。例如，Strider 摄像头机器人的 CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT。
// Select camera model// #define CAMERA_MODEL_WROVER_KIT // Has PSRAM// #define CAMERA_MODEL_ESP_EYE // Has PSRAM// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_PSRAM // Has PSRAM// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_V2_PSRAM // M5Camera version B Has PSRAM// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_WIDE // Has PSRAM// #define CAMERA_MODEL_ESP32_CAM // Has PSRAM#define CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT // Has PSRAM// #define CAMERA_MODEL_M5STACK_ESP32CAM // No PSRAM// #define CAMERA_MODEL_TTGO_T_JOURNAL // No PSRAM// #define CAMERA_MODEL_JSZWY_CYIS#include "cameraAPI.h"
电机引脚
CAMERA_MODEL_ESP32_CAM_ROBOT 在“camera_pins.h”中定义了电机引脚：
#define MOTOR#define MotorL_A_Pin 13#define MotorL_B_Pin 12#define MotorR_A_Pin 2#define MotorR_B_Pin 14
LED 灯引脚
LED 灯由 Web GPIO API 直接掌握。一样平常来说在 GPIO 4，你可以在616行“camerarobot.htm” 变动 LED 引脚。
const query = `${baseHost}/gpio?pin=4val=${value}`;
编译和上传
1、将 ESP32-CAM 连接到 USB Serial Dock。 2、打开 Arduino IDE。 3、打开 FSBrowserPlus.ino。 4、将 ssid 和密码编辑为自己的 WiFi AP 凭据。 5、在 “Tools” 菜单中选择 Board 到 “ESP32 Dev Module”。 6、在 “Tools” 菜单中选择分区方案，”Default 4 4MB with fat (1.2MB APP/1.5MB FATFS)” 7、按 Arduino IDE 上传。 8、在 “Tools” 菜单中选择 “ESP32 Sketch Data Upload”。 9、选择 FS 类型为 “FatFS”，然后按“确定”按钮。
PCB 部分
1、将 PCB 切割成 10 x 10 孔的板子。
2、在 C3、H3、C8 和 H8 处钻 4 个孔（要与 core1 的孔位相匹配）。
焊接事情
由于 ESP32-CAM 没有内置 USB 串口芯片，利用最好利用排针帮助分离，这样重新编程也更随意马虎。
连接办法如下：
Battery -> Switch -> ESP32-CAM -> DRV8833 -> Motor+ve pole -> Pin 1 Pin 2 -> 5V -> Vcc-ve pole -> GND -> GND GPIO 12 -> IN1 GPIO 13 -> IN2 GPIO 14 -> IN3 GPIO 2 -> IN4 OUT1 -> LEFT +ve OUT2 -> LEFT -ve OUT3 -> RIGHT -ve OUT4 -> RIGHT +ve short J2
固定 PCB
利用 4 颗螺丝将 PCB 固定在 core1 上。
排列和连接电线
将电池和电机引脚连接到 PCB。
安装 ESP32-CAM
1、将 ESP32-CAM 插入排针。 2、在 SD 读卡器上贴一个散热片。 3、将摄像头模块贴在散热器上。
安装电池
安装电池前一定要检电池极柱是否精确，否则会烧毁芯片。再次建议在电池底座中利用红线和蓝线。
连接和运行
FSBrowserPlus 以 AP+STA 双模式运行。 如果你已经输入 WiFi AP 和密码，你可以直接浏览到 http://fsbrowserplus.local 访问 FSBrowserPlus，仅限于WiFi AP 覆盖的区域。
如果你的摄像头机器人不在 WiFi AP 覆盖区域，只需搜索 WiFi网络 AP 调用 “fsbrowserplus” 并在代码中输入预定义的密码进行连接。一旦连接，一个 Captive Portal 网页将会弹出。然后选择 Camera Robot 路径即可。
统统完成后，Strider 就可以灵巧的动起来了。
改进的地方
1、这款 Strider 是最小的尺寸的。但遥控起来还是太宽了，很随意马虎被摄像机视野外的障碍物阻挡。我将考试测验不才一次迭代中修复它。
2、添加外部天线（可选）。市情上有许多适宜 ESP32-CAM 利用的天线，外部天线可以提高摄像头视频数据流性能。
