一开始接线把板子上预留的通信端子的电源搞反了，误认为是由于仿真器和usb转232的共地问题，以为很奇怪，毕竟都是从电脑出来的，共地也是没问题的，以是想到了隔离。刚好昨天问别人要了一个无线串口模块LC12S，恰好做隔离。然后接线的时候才创造一开始把电源搞反。后来实验两种办法通信都没问题了。低级坑啊。
上图一发
第二坑：今晚又来捣腾一下电机。骑着共享单车逛了N条街，找了一条铝合金，勉强可以用。加上早几天买的导轨，终于可以开工了。过程忘却拍照了，上几个图。
由于材料不足，手上只有一个电机绕组，以是只装了一边（一个电机），先捣腾一边实在影响也不大。永磁铁还没往上装，目前操持是这样安装的：4个滑块之间固定一个物体，底面安装永磁铁，然后永磁铁的对立面用来固定其他东西，比如玻璃门，窗帘。
永磁铁数量貌似又买少了，手上有10个60205的，废了一个，这玩意吸力太强，又脆。
本日就这样了，待续！
！
第三坑：本日得空翻一下濒临烂尾的电机板。
先晒个图吧，治一治颈椎病。电机型号是D4215-650KV。
这一次紧张还是想确认硬件没问题。之前创造一个bug，drv8302的fault旗子暗记是oc输出，连接到28335引脚，但是个中一个电机的这组旗子暗记对5v接的上拉，有点坑啊。飞线太影响外不雅观，以是接了个大电阻，虽然不合理，但是不会搞坏28335，毕竟内部有对3v3的钳位二极管。
用28335的缘故原由，一开始考虑的便是代码的借用，这次测试用的代码便是从逆变器修正过来的。首先采取查表法得到正弦参考相位，然后svpwm的办法发pwm，说白了便是一个开环的正弦逆变。毕竟我对付电机是个小白。一开始还掉坑里了，程序是3电平的pwm程序，一开始看不到正弦旗子暗记，实际是发到其余一起电机上去了，但是drv8302有pwm使能，很好的保护到了。
上传个大略的视频：
一开始发的是50Hz的工频互换旗子暗记，电机转速比较低，算下来便是5060=300RPM，以是电流比较大，电机发热也严重。但是把频率调上去之后，情形有很大的改进。没有理论支撑的都是瞎折腾，在此求哪位大神伸伸大腿给抱一下。
这次调试还好没碰着很大的麻烦，虽然是开环测试，但是基于之前已经把串口调试ok了，这次通过串口助手各种修正参数就可以，不用频繁的修正代码烧录程序，后面考虑专门给它配一个上位机就更方便了。
再次解释，本人电机小白，还望各路大神不吝见教，非喜勿喷。
末了把28335epwm的配置分享一下：由于目前只调了个中一起电机，只配置了epwm1-3，实际两路要用epwm1-6共12个pwm，当然通过配置drv8302，也可以实现用3路pwm掌握一个电机。
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