上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的差异。那么本日和大家聊一下，伺服驱动器的接线、编程方法以及把稳事变。
伺服驱动器利用方法大体和变频器一样，在这里须要把稳的是伺服驱动器的选型不但有功率一个参数，还有低惯量和高惯量。
低惯量类型一样平常转矩低，转速高，适宜一些负载轻，运动频繁的掌握。高惯量类型转矩高，转速低，适宜一些负载较大的掌握。以是须要根据现场情形选择得当的驱动器，否则要不便是转速跟不上，要不便是电机过热影响寿命。
这里我们以松下A5系列伺服驱动器合营西门子S7-200smart为例解释。第一步，先接线，A5系列伺服驱动器须要接线的端子共有XA（供电电源的掌握电源）、XB（电机输出线）、X4（掌握线）和X6（电机编码器线）。我们看下接线图。（如果须要利用绝对位置掌握，即是利用绝对编码器的话还须要通讯，绝对位置掌握本身照比相对位置掌握更加准确，且不受外界成分影响，缺陷是绝对位置编码器不好掩护，涌现问题后须要手动复位，复位过程较麻烦，而且松下的驱动器为了担保绝对编码器的精度和安全，通讯利用的是很繁芜的多次校验，对付新手很不友好，须要先学习中断，本篇文章不做拓展，如果敢兴趣的话请在评论区留言）
掌握端子上有很多保护端子，须要将这些端子都短接才能正常利用
绝对编码器通讯数据图
接完线后我们须要在驱动器上设置掌握模式，参数等等。
个中，伺服系统的掌握模式分为
一：位置掌握模式
二：速率掌握模式
三：转矩掌握模式
四：全闭环掌握模式
根据须要驱动的设备选择模式，每个模式的参数设置方法都不相同，但只要熟习一个其他的调试起来也很快。
这只是试运行参数，并不是所有参数，参数设置请参考驱动器手册
设置完参数后我们看下程序，以前我们说过，西门子s7-200smart系列对运动掌握支持得很好，不仅最大脉冲数足够，而且运动掌握非常方便，不须要拓展库文件。
打开S7-200smart软件后添加运动引导（轴的差异只在于输出的Q点不同）
按照电机参数和机器尺寸填写实际数据，以便与真实位置对应。
选择一种模式，这种办法便于直不雅观输出。
前后急停限位，安全方法。
手动速率和最大速率，根据电机数据填写。
清零功能
掌握端子，按照接线图接线即可
程序注释；第一行为驱动器使能行，没有的话驱动器无法动作，可以用来做紧急制动。
第二行为编码器清零，此文中的编码器为相对式。第三行为掌握输出行，个中START端子该当由上升沿掌握，文章中的是一个往来来往运动的例子。除了以上三个程序指令，运动掌握还有其他功能，等着您来探索。
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