今年第一次来参加领养操持，提及来也没在72变打过工，第一次人品暴发，感谢72变这个平台供应众测机器！
我最感兴趣的便是扫地机是怎么分辨这个底座？从而找到精确的位置？在这个底座上面又有什么秘密？以是首先拆的便是底座，退出底部的2个卡扣就可以分离。然退却撤退出背面的螺丝打开。在上半部分除了2个长方形的搂空实在没有什么特殊，难道秘密在于底部？
底部可以看到2个金属点，用于给机器充电。金属点周围的孤度用来赞助勾引扫地机进入精确位置，但仅仅是起到赞助的浸染，那么如果让机器人精确的找到充电埠的位置呢？难道秘密还在里面？于是连续拆，为了让底座更好地固定到地面上，不产生位移，因此粘有带粘性的胶条。须要拉开连续拆螺丝。
底部仅仅是个将充电接口转成底部金属触点的装置，并在金属点底部设计弹簧，方便于扫地机底部的打仗。看到这里，实在我内心里是有一点点小失落望的，我本以为会在内部安装一个旗子暗记发生装置，以方便扫地机精确地确认。由此看来扫机回充电埠，因此开机时的座标及充电埠上直立面上的2个凹槽的特色进行定位的 ，这也就扫地机必须在充电埠附近开机，同时充电埠必须旁边50CM前空3米无障碍的紧张缘故原由，好让扫地机不被遮挡，从而精确的识别到这个特色。然而这种识别办法是有偏差的，特殊是家里环境错综繁芜，这时就降落了机器人回埠的成功率，这一点会有后面的体验篇中会大家解释。更精良的做法该当是内置一个发送特定波长的发生器，机器人以检测到这个波长的强弱来精确回埠，由于这个波长是独一无二的，以是才能100%成功。
再来看扫地机的底部，2片金属打仗片是合营充电埠上的金属点进行充电的，为了提升充电的成功率，增大了金属打仗片金属角点的打仗面积。
再来看驱动部分，采取了2个驱动轮及一个万向轮的设计。通过2个驱动轮的同步旋转，实现扫地机的提高退却撤退，通过驱动轮的一前一后旋转，实现机器人的旋转，通过驱动轮的一快一慢差轮走法，桌脚位置的绕路。
2个驱动轮支持抬升和降落，可以提升了越障能力，像超越移门的地面轨道时就须要用到这个功能。
机器人底部右上角的三脚刷设计，已经成了扫地机中的常规配置。为了增加机器人的避障能力，一样平常扫地机都采取了圆形的设计，这样的设计，在墙角等直角处会有一个盲区。通过三脚刷的旋转这部分的灰尘导向中间，以缩小了这个区域，再通过机器的旋转大大减小了这个盲区。
通过三脚刷的旋转这部分的灰尘导向中间，然后由清扫区统一网络，最后进入网络仓。
连续拆解着须要先割断电源，退出电池盖的螺丝，打开工电池盖，末了取出电池。可以看到采取了2600MAH的电池。
通过按下卡扣退出灰尘网络仓，可以看到仓内设计了一个电机通过触点的办法于机器人连接，按下顶部的按键可退出电机部分，从而实现对网络的仓的彻底洗濯。
对付灰尘网络仓的设计以内做得别出心裁。首先设计了倒齿以易除毛刷带进来的大杂物。然后将网络他分割成2个空间，将电机调度旋转的吸力一分为二，一方面经由大杂物仓吸取大的碎物件，同时小灰尘仓入口处安装胶条，增加与地面的贴合度连吸带刮的办法打消小灰尘颗粒，提高了事情效率及清洁度。不像很多扫地机设计的以2个不同的清洁套件对应不同的颗粒，须要改换实现，以内是一次性的干完了。而在小灰尘仓内设计有滤芯以过滤掉绝大多数的灰尘颗粒进入电机，增加了电机的利用寿命。
连续拆用于吸尘的电机部分。
实在这里便是一个小马达，通过涡轮增压的办法形成吸力，为了进一部增加吸力减少噪声，对扇叶部分进行了形状的优化，以达到更好的效果。
这因此内最有创新力的地方，采取明晰多种组合，实现大小杂物的分类网络，提高清洁的效果。首先金属网页过滤掉了地面上特殊大的杂物进入机器，避免机器的损伤。胶刷用来拍打地面，对一些附着在地面上的结团的块状灰尘起到一定的剥离效果，然后在毛刷的协同事情下带入网络仓。网络仓连吸带刮的办法将毛刷上带起的细碎物网络入仓内，末了剩下的小颗粒灰尘由网络仓底部的入口连刮带吸的网络进底部的小网络仓内。
打开底部的卡扣向右移，然后向上台可以打开金属罩，然后将毛刷和胶刷取出，实现进一步的洗濯。
在毛刷和胶刷的顶部设计了金属定轴，表面包裹胶质材料降落事情时的噪音，而其余一端设计有凹口于电机连接避免打滑。在两端靠近轴承的位置，都设计有圆形的挡片以避免杂物被卷入轴承内，从而影响效果。
去除这里的2枚螺丝可以将小卡移出，轻微抬起电机，分离聚会电接口，然后去除部的2枚小螺丝就可以分离这个部件。
实在这里是我想不明白的地方，既然电机上有4个螺丝加卡扣固定了电机，这里为什么还须要用一条细套在小黑圈上进行固定？能力有限，这个设计没法解读，这个大大的问题只能给各位看不雅观了。
这是带动毛刷和胶刷的电机，从电路板上的元件看并不带转速的读取功能，以是并不是高精度电机，只能通过掌握电压电流来大略的掌握转速，偏差较大，从功能来说只是掌握毛刷和胶刷的转速以是也谈不上有什么问题。
连续拆可以看到机器传动装置，将电机的迁徙改变迁徙改变到2个毛刷的迁徙改变。这个传动装置上采取了铁板加强构造，同时采取了金属的轴，不过齿轮部分采取了塑料。塑料齿轮声音轻但耐用程序上不如金属齿轮，而金属齿轮耐用性出出色，但迁徙改变时噪声比塑料齿轮大，各有利弊。
在进一步拆解之前须要先移出这个三角刷，去掉三角刷上的螺丝，然退却撤退出剩下的螺丝。
在打开之前还须要去掉电机触点保护架上的螺丝，然后别急着拉，抬出一点分离掉顶盖上的数据线接口。
这时就完备分离的顶盖可以看到内部的设计。
顶盖上的玄色区域防撞条，在条的旁边设设计有2片玄色孤形防撞臂用来网络左侧、右侧的撞击传导到上面安装的2个碰撞传感器上。用来实现机器人判断左侧还是右侧有障碍物。
在碰撞传感器和防撞臂之间，各有一个弹簧用来形成一个撞击缓冲区，同时实现碰撞后位置的规复。碰撞传感器上的小轮子用来网络各个方向的力传导到金属片上。实在碰撞传感器的事理十分大略，放大看便是一个类似于鼠标的微动开关。碰撞时开关压下，电流导通，见告机器人撞到了，当机器人开始改变轨迹，直到传感器规复，电流断开，解释没有障碍了。至于是左边还是右边的判断，便是靠安装在左、右侧的传感器是否触发来实现，因此这里有2个碰撞传感器。
拆除碰撞传感器后连续拆出防撞臂。
顶部中间弹簧的设计，让孤形碰撞条的旁边侧，形成一个翘翘板的功能，右边受力时左边翘起，机器人向左转，反之左边受力时右边翘起，机器人向右走。这个翘板的浸染便是提高判断的准确性。当正面受到碰撞时，弹簧拉长，旁边的碰撞传感器受力同时压下，这机遇器人就知道正面有障碍物，须要退却撤退。
顶盖板采取了8个卡扣的办法，这里有个设计毛病，由于顶部面板的跨度过大，使得这些卡扣的结合度有所低落，因此会使顶盖随意马虎脱出。为了进一步加强加度，采取了热熔胶加固，虽然是在内部不影响都雅，但给维修增加了难度，清理这些胶花了我不少韶光。如果设计里采取卡扣+部分螺丝的办法就不会存在这个问题。
拆下顶盖可以看到机器人部的开关造型采取的是镀膜半透的办法，不须要透光的部份用玄色遮挡，这种做法于机器键盘键帽上的工艺有些类似。
连续拆，在电路板与顶盖之间有一张玄色电路板于一个玄色套组成，紧张目的是防止按键的漏光。
让人比较诧异的是这里的电量显示及时间显示，采取的是LED灯+罩光的做法，而不是采取LED数字显示数码管。玄色电路板上的4个白色圆形起到柔化光芒，让光芒更均匀的效果，这样顶数的几个按键亮起时比较自然，而不是中间亮周围暗。
同时在玄色电路板的背面安装有一颗9806六键感应芯片，在每一个上开关周围设计有一圈感应电路，通过手机触摸感应电路产生电容变革实现开关的功能。
这是顶部的子电路板，TM1668是LED灯的驱动芯片，STM32F103C8T6合营驱动芯片实现顶部LED的掌握，如一开机的跑马灯效果，充电时的显示效果都是这两者的功劳。
再来看机器人的主要组成部分，以内导航扫地机器人最大的亮点这是配备了这个激光探测器。让机器人有了“眼睛”可以看清障碍物，不再是 “瞎子”乱撞。
激光探测器由于数据线及电源线组成，须要先分离这2条线。
这个是激光探测器，由2部分组成，顶部是激光发生器，发射出激光。下部是激光吸收器用于采集被障碍物反弹的激光，再由内部的电部板进行处理转换成数字旗子暗记，经由数据线输入到机器人的微处理器处理。
这里是分离开关模块。
从这块电路板可以判断：蓝色线为开相干接线，红、黄、黑3线实在是充电连接线，红对对应正级，玄色负级，黄色为地线。电路板上空焊的部分实在是电源母口，有动手能力的加焊一个就可以实现适配器直插充电。可以看到以内导航机器人设计的是2套方案，可以选择性的用自动充电埠实现自动充电，或者用这里插座实现手动充电（须要自己加焊母口）。
现在拆自动充电部分，这一块保护电路板，须要分离接口然退却撤退螺丝。
左侧的充电触片被三脚刷的驱动电机阻挡，只能先拆电机。
电机的固定螺丝上套有减震胶套，减小事情时振动产生的噪声。这里电机并不是直接连接到三角刷，而是通过传动轴改变方向后连接三角刷。传动轴用是塑料齿轮，上风是噪声小，不敷是没有金属齿轮耐用。末了把自动充电的2片打仗片及保护电路分离出来了。
这块是充电的保护电路。上面有2颗自动熔断形的保险丝1R50.上面的F5210 IRP524是入口贴片场效应三级管严格掌握充电电流，以防止机器人由于充电电流过大破坏。
2个驱动轮的支撑上安装有弹簧，方便冲门堂板时在冲击力的浸染下抬升机身。同时在顶部安装有一个碰撞传感器，当轮子悬空时碰撞传感器内的电路通，放到地面时断。旁边都配置一个，用来防止机器人跌落，比如扫到高低落差大的地方，一个驱动轮下去悬空了，机器人就能判断出是左边还是右边，如何是左边那么2个驱动轮就反转，反之亦然，这样可以让让机器人重新爬回地面防止跌落。
驱动轮采取4枚螺丝固定。
驱动轮与支撑壳之间用转轴连接，须要先顶出一端方可拉出。
打开后盖可以看到驱动电机采取的是双精度电机，在电机尾部设计有计数器（类似于鼠标中间的滚轮），可以高精度的掌握电机的转速，精确到1圈，这种高精度电机可以让机器人在行走转弯等路线更加的准确，减少偏差，实现更好的避障。
轮胎上的螺丝隐蔽得很隐秘，须要打开盖子方可看到。
可以看到轮胎用螺丝固定的，而不是大略的套到上面，这样的设计的好处在于长期利用也不会让轮胎打滑。如果是大略的套上去的轮胎，在利用韶光长了之后，橡胶于轮毂之间阻力大的时候会打滑，而以内是采取了螺丝穿过橡胶锁去世的办法，更耐用。
拆到迁徙改变轴为止 ，可以看到驱动轮在固定上都是采取3个螺丝，利用了三角形的稳定性，更稳定。同时轮子不是大略的直接固定到电机上，而是通过传动，这样可以增加轮子抬升的高度，有利超越移门轨道等有一定高度的区域。同时传动轴盖与轮子防尘罩是一体的，这样的设计可以避免机器人在移时，一些毛发被卷进这个迁徙改变轴。
这是底部的3个红外测距传感器，每一个上面都有防尘罩防止灰尘进入影响灵敏度。
这是3个红外测距传感器的紧张浸染，在平地上时由于在同一个面上，以是3个传感测得的数据是靠近的，这样机器人就知道是在平面上，可以连续开。当靠近移门轨道时首先是前方的一个红外测距传感器到轨道上，这时测得数据比较旁边侧的传感器所得到的数据要小的得多，这机遇器人可以用来判断是不是须要超越去，然后机器人退却撤退进行加速冲上轨道。当经由时，前方的传感器先落地这时所得到的数据比旁边侧的大，连续移动，直到3个传感器的数据相差不大时，解释已经超越去了又在平面上了，连续调用扫地的程序。
同时这3个传感器还用来判断是否过高，须要不连续提高，如在楼梯时第一个传感器比旁边侧的数据要大许多许多，当这个差距远远超出到设定的值，就判断过高不通过，然后返回连续调用扫地的程序。
这是连接毛刷、胶刷电机的转接板。
这块是连接灰尘网络仓内吸尘电机的电路板。
前面的万向轮比较好拆，打开盖子顶就灵。为了让万向轮更加灵巧在转轴上增加了一个弹子轴承，类似于以前自行车的龙头。
拔出电池接口，退出螺丝，这时可以看到主板的全貌。紧张芯片都会设计在正面，尔后头仅仅是几个驱动电机的大功率管。主板正面贴有一大张易碎贴，这个不科学，影响芯片的散热。虽然这里的芯片都是低功耗的微处理器，不须要散热片，贴散热片不过是多此一举，不过总比易碎贴好，以是建议不要贴，要贴就贴金属散热片，赞许的为了点个赞。感激！
实在易碎贴贴在这里，一点意义都没有，对付会拆机的人来说，用电吹风吹一下就下来了，不会拆的人也不可能拆到这里，要防拆，在一开始的机器人底部的螺丝孔位上设一个就行了，孔位这么深，不可能不毁坏拆的。
全部移出，这里我不得不狠狠的吐槽一下，为了机器人的平衡，设计了3个小铁墩来配重。后面的2个可以理解，由于用的是双轮驱动，以是要做前后的平衡，但是电池仓位置的配重就不科学了。本来机器人内部设计的已经很紧凑，以是没有多余的空间出让给电池，但是中间这个位置电池仓边上的配重块实是痛点。大家可以向前翻我拆前这个位置，或者看上面这张拆掉2个驱动轮后的轮廓，这里的位置足足可以塞得下8节18650，你却压缩空间放个配重块。我们知道电池也是有重量的，也是可以用来配重的，我不相信通过缩小后面2个配重块不能让机器人达到平衡。试想一下如果这里放了8节18650，那么续航增加一倍，可以大大减少充电的次数，特殊是面历年夜的家庭，可以一次充电完成全面积的清扫，减少回充电埠的次数，同时也大大降落了回充电埠不功能的几率，由于回的次数减少，这是最直接有效的方法。所里我不得不狠狠的踩两脚。
全部拆完我这个放螺丝的垫子已经不足使了，这还是第一次，以内导航扫地机器人采取了大量的螺丝来固定各个部件，使得构造强度更高稳定性更好。
由于主电路板比较繁芜因此末了来剖析。主控芯片是一块亚德诺半导体技能有限公司的ADSP-BF514这是一个Blackfin处理器400 MHz主频，卖力数据处理，完成激光探测器构建图，机器人的运动，程序的实行等。
上图是供电部分，采取了胆电容、吕聚合电容、铁素电量等高品质元件，同时设有电量计卖力电池的充放电管理。
这个微处理器紧张是完成与APP的交互。
无线部分采取了陶瓷天线，在穿一墙的情形下旗子暗记良好。
百口福。
inxni 以内导航扫地机器人[优]点：
①支持驱动轮的抬升和降落，有效提升了机器人越障的成功率，比如从地面爬到地毯，超越阳台移门地上的轨道，从卫生间爬到房间等有着很大的实用代价。
②灰尘网络仓于电机可全完分离实现全水洗，胶刷及毛刷也可方便的分离实现水洗。
③实现多段式分类清理，立体式清洁，实现大小杂物的分类网络，提升清洁的效果。先由胶刷拍打地面，对附着在地面上的结团起到一定的剥离效果，然后在毛刷的协同事情下连吸带刮的办法将毛刷上带起的细碎物网络入仓内，末了剩下的小颗粒灰尘由网络仓底部的入口连刮带吸的进底部的小网络仓内。网络仓采取了分类设计，上半部分网络大的碎物件，下半部分吸入小灰尘。仓内设计有滤芯防止灰尘颗粒进入电机，增加了电机的利用寿命。
④优化了涡轮增压的构造，增加了扇叶的数量，改变了扇叶的造型，起到降落噪音提升吸力的目的。
⑤对机器全方位的保护，在首先在胶刷及毛刷前安装了，金属网罩过滤掉了地面上特殊大的杂物以免卷进入机器，避免机器的损伤。在毛刷和胶刷的两端靠近轴承的位置，都设计有圆形的挡片，以避免杂物被卷入轴承内。两个驱动轮制作了于传动轴一体的保护壳防止毛发卷入。3个红外传感器能精确识别高度，避免从楼梯上跌落破坏。而对付电路部分设计有充电保护电路及电量计，充份监控电压电流，保护内部电路。
⑥2个碰撞传感器之间设计了翘板装置，用弹簧固定，右边受力时左边翘起，反之左边受力时右边翘起，当正面受力时两个传感器同时压下，利用判断更加精准确。
⑦最大的亮点这是配备了这个激光探测器。让机器人有了“眼睛”可以看清障碍物，不再是 “瞎子”乱撞。通过激光探测器精准的扫描并定位自身及家居环境，通过算法自主建立全屋2D舆图，主动划分区域并有序清扫，确保清扫无遗漏。
⑧前置1枚激光探测器+3枚红外测距传感器+4枚碰撞传感器，实现了对繁芜环境的下快速判断并主动避让障碍物。
⑨2个驱动轮利用双精度电机，在电机尾部设计有计数器，可以高精度的掌握电机的转速，可以让机器人在行走转弯等路线时更加的准确，减少偏差，实现更好的避障。
⑩亚德诺半导体主控、128MB华邦内存、意法半导体微处理器、胆电容、铁素电感、电机的大功率驱动电路中设计有固态电容，在用料上虽然算不得豪华，但也中规中矩。无线部分更是利用了陶瓷天线来提升旗子暗记。
inxni 以内导航扫地机器人[缺]点：
①充电埠内没有发射器，仅仅是通过开机的座标于充电埠的分外造型来产识别，也便是说完备是靠算法的出色来达到自动回充电埠的目的，存在利用未便利，当机器人偶尔卡在柜子下时只能拖回到充电埠再重来，摧残浪费蹂躏韶光利用未便利的问题，同时也降落了回充电埠成功率，特殊是当电量不敷须要回充电埠，而机器人又在离充电埠比较远的位置时，成功率低。
②顶盖板设计毛病，由于顶部面板的跨度过大，使得卡扣的结合度低落，会使顶盖随意马虎脱出。虽然用热熔胶加固，但只能说这是个不得已的后补方法。如果设计时采取卡扣+部分螺丝的办法就不会存在这个问题。
③电池仓空间塞得下8节18650，你却压缩空间放个配重块，缩水了一半电池空间。
sanghua点评：
inxni 以内导航扫地机器人在设计上亮点多多，个中最具有特色要数激光探测器的配备，比较红外测距，激光传感器间隔远、精度高唯一的问题便是本钱高，以是这个基本上是高端扫地机器人偶尔才会涌现的配置。对扫地机来说最主要便是传感器的精度+精良算法，精良算法这个大家都懂，很多扫地机的都是大力宣扬，但在配置和规格中，很少有扫地机器能把传感器说清楚的，都在宣扬配置，什么R9处理器，毛刷材料更好，殊不知传感器才是根本，没有高精度传感器，扫机器不过是个“瞎子”，再精良的算法也无用武之地，由于根本看不到，就好比盲人摸象，扫不到处理器再高，毛刷再好也无济于事。但是inxni 以内导航扫地机器人为了掌握价格压缩本钱，也是缩了一些配置，比如充电埠没有发射器，电池仓的缩水，双三角刷变成单个（实在把充电保护电路移到主电路板旁，安装2个三角刷完备没有问题）。好在紧张部件并没有缩水，反而是有所创新，比如灰尘网络仓一分为二的设计，多段式的清洁等，特殊是传感器，除了激光探测器外还有4个碰撞传感器，3个红外测距传感器，担保了inxni 以内导航扫地机器人高质量的清洁。至于值不值得购买那便是个仁者见仁、智者见智的问题，建议先体验一下效果再选择（反正支持7天无情由退货！
哈哈！
貌似我都把大家带坏了。）
