随着我国大力提倡工业自动化，以及《中国制造2025》发布以来，海内智能装备生产商犹如雨后春笋般快速发展壮大，工业自动化发生巨大变革，无人车间、数字化工厂等等，使得工业自动扮装备发展及遍及迅速。
自动导引车AGC（Automated Guided Cart）属于“大略单纯型”AGV（Automated Guided Vehicle），但随着掌握芯片技能的发展，AGC的能力已基本上靠近AGV。
大略单纯型AGC已不再是性能减弱的AGV大略版本，而是有着极具模块化、一体化的集成化掌握设备；掌握系统及电气设计标准化，使得AGC在组装和配线上可采取流水线生产而极大降落产品本钱；AGC的模块化布局，可以很随意马虎地集成到对应定制化机器本体或大略单纯框架上；采取电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。同时，AGC系统还包含上一级掌握及调度管理系统，可实现多车柔性任务及路径分配和AGC之间的交通管理。
1.AGC系统的物料运送方案
线边设备或操作工在AGC上料点，通过数据通讯或人工按钮确认物料准备好信息；物料准备好信息会传输到AGC掌握台，再由AGC掌握台调度AGC拉走满料车；AGC把满料车运送到卸料点，卸料点的选取原则是就近和空闲；到达后开始声光报警提示操作；卸料点可配置LED显示屏滚动显示任务，包括AGC编号、料架编号、紧急程度、实行人等信息；每个LED显示屏只显示对应卸料点位置，可由叉车卸货；叉车上可配备PDA滚动显示任务，叉车司机根据自己的位置状态，参照PDA和LED显示，利用无线按钮盒，选择自己最方便实行和最紧急的任务；一旦某个叉车司机选择了某个任务，则该任务在LED屏幕上就会显示已经由该叉车实行，同时在LED及其它叉车的PDA上也会显示已经有人实行，不能再选择。若由线边机构对接，对应AGC会上报掌握台预备下货状态，由掌握台折衷对接动作，过程中通过互锁旗子暗记保护及确认完成；运送空料架的任务，会根据走行间隔等预置韶光，提前安排；若需改换料架，地面可配置RFID读头读取料架信息，进行任务校验，如果精确，则AGC短时报警提示后离开，否则会天生一个新的任务，改换缺点的料架，这个任务也会在LED及PDA上显示，AGC持续报警直至精确放置在料架。料架精确放置后，LED及PDA的显示任务状态才会是完成。2.AGC系统的任务分配模式
AGC上层系统的任务分配，采取细化模式：
详细事情中，可以分成从上料点至卸料点的满料车运送为一个任务，从卸料点至上料点上线为另一个任务，每台AGC不是固定为某条线做事。
这种模式有诸多上风：
一旦AGC在任务实行过程中发生故障，对整体生产运行影响范围小，须要人工参与处理的事情量小。每台AGC安排任务更加灵巧机动，提高了AGC的利用率。AGC运行线路中设置了AGC停泊位，在产能不须要太多的AGC时，AGC掌握台可以自动把多余的AGC调度到停泊位等待。3.AGC系统的物料切换模式
AGC系统掌握台可以接管上位机的生产安排（如从车间MES系统获取），掌握台可预置不同物料品种的节拍数据，在正常情形下，不须要人工干预即可实现物料的切换；车间管理系统须要在物料切换前预设值韶光，并提前把模式改换指令发送到AGC掌握台；AGC系统的管理机可以实现灵巧调度，不须要专门进行人工干预。二、AGC系统的构成AGC系统，紧张由AGC掌握系统和调度管理系统、通讯系统、AGC、自动充电系统等构成，如图1。
1.AGC掌握系统和AGC调度管理系统
掌握台基于PC架构有良好的价格上风和性能扩展能力，其AGC掌握系统和AGC调度管理系统是AGC系统的调度管理中央，卖力数据采集系统的数据处理，与第三方设备及上位机交流信息，天生AGC的运行任务，办理多AGC之间的避碰问题等。
由于采取集中掌握的办法，掌握台将成为AGC系统运动的核心。它与主理事器进行大容量高速数据交流，完成AGC运动信息的数据共享，掌握台与上位机生产调度管理（如MES）系统留有接口，可以吸收调度命令和报告AGC的运行情形。掌握台知足工业现场环境哀求，有足够的运算速率和管理能力。掌握台在实时调度在线AGC的同时将在屏幕上显示系统事情状态，包括在线AGC的数量、位置(包括AGC处于的地标位置)状态、已完成的转运数量等。
掌握系统紧张卖力AGC运行中的交通管理。担保运行中AGC与AGC间的最小间距，使其不发生碰撞和追尾等事件，AGC掌握台内有避碰参数设置文件，可对不同的区域设置不同的避碰原则，有效掌握各种条件下AGC的安全间距。掌握台将对进入系统和退出系统的AGC进行管理，以担保系统安全运行。
AGC调度管理系统采取集中调度管理办法，可以根据生产管理系统下达运输任务、AGC的事情状态、运行情形等，通过通讯系统将命令和任务通报给当选中的AGC，当选中的AGC根据掌握台中管理系统的命令完成发动机的运送。任务完成后，AGC关照掌握台任务完成情形，并回到待命位置，等待下一次任务。
AGC系统的设计该当自动完成维修工位缓存功能，即当该功能开放时，如果涌现工位堵塞，系统可以将后面AGC自动调度进入缓存区域，并在适当的时候再放行该AGC以规复系统正常运行，该办法可以在一定条件下减小生产线停线的韶光，提高车间的总体生产能力。
2.无线通讯系统
AGC掌握台与AGC间采取无线通讯办法，掌握台和AGC构成无线局域网。掌握台依赖无线局域网向AGC发出系统掌握指令，任务调度指令，避碰调度指令等。掌握台同时可吸收AGC发出的通讯旗子暗记。AGC依赖无线局域网向掌握台报告各种指令的实行情形、AGC当前的位置、AGC当前的状态等，AGC掌握台与AGC间如果发生通讯中断，不会造成AGC的去世机或去世等的状态；当通讯规复后，AGC可以自动和掌握台建立通讯联系，无需关机重起。
三、AGC车体的设计要点剖析AGC设计要遵照模块化设计，整体是由机器部分和电气部分组成。机器部分一样平常包括AGC车架、驱动轮组件、随动轮、料车导向定位装置、电池舱、掌握舱等。电气部分一样平常包括电池模组、AGC掌握器系统、伺服系统、无线电台、传感器和线束等组成。
1.安全掌握设计
由于AGC运行区域分为无人和有人区域，为确保AGC在运行过程中自身安全，特殊是在现场职员的安全及各种设备的安全，AGCS应采纳多级安全方法。
软件保护：包括偏离导航线保护、地标丢失保护、导航带缺损保护、部件故障保护、通讯故障保护、光靶丢失保护、超差保护和失落速保护等。
硬件保护：
（1）在AGC车体安装急停开关，任何韶光按下这一开关AGC立即停滞运行。AGC安装能干的旗子暗记灯和声音报警装置，以提醒周围的操作职员。
（2）在AGC车体上，提高方向设置非打仗防撞和机器打仗式保险杠（可选），防碰及保险杠的旗子暗记接入AGC安全回路。在无人区域可设置非安全型非打仗防撞，在有人区域必须设置安全型非打仗防碰和机器打仗式保险杠（可选），同时还要设计运行提示功能，如警示灯或蜂鸣器。
（3）AGC电气设计上，除安全PLC等安全掌握器外，普通掌握器须要采取安全继电器掌握驱动回路，提升了掌握的安全等级。当AGC车体上急停旗子暗记被触发后，须要设计安全复位回路进行人工确认复位，AGC才可以连续运行，以增加操作的安全性。
一旦打算机系统发生故障，离线保护单元、防撞安全单元、应急开关等将掌握AGC停车或完成基本操作。发生故障时，AGC自动用声光报警。同时通过无线通讯系统关照AGC监控系统。AGC监控系统在掌握台上显示当前状态和笔墨提示。监控职员可以根据提示的信息，指挥现场职员打消故障。发生故障的AGC，可以利用手控操作器操纵AGC。当AGC发生故障导致供电或者动力系统失落效时，机器设计上要有便捷办法可以轻松推动AGC下线至维修区域。
2.标识设计
AGC应设计相应铭牌，内容包括：型号、基本参数信息、安全行走速率等参数。铭牌应放置在显眼的位置，清晰易读且不可擦除（例如防水）。
同时，对有潜在或意外侵害风险的部件要设计警告标志，应符合GB/T 26560-2011哀求。有关危险的警告标志应贴在移动机器人的干系危险附件上或其附近。应在靠近电池或电池仓的位置标识以下内容或等效内容，如“警告：有失火或爆炸的危险！
只能用相同型号电池改换。”
对付非安全型激光扫描仪，应进行明确标识，防止激光对人眼造成侵害。
四、结论本文所先容的AGC系统，在保持传统AGC低本钱和灵巧特点同时，还具有高度智能和自动化的掌握、调度功能，使AGC可以大批量配置到智能工厂，真正实现了柔性管理。本系统已经在实际工程中得到广泛运用，特殊是在美国通用多个海内整车厂的运用，稳定性及安全性得到了同等好评。
由于该AGC系统掌握框架的组成及设计理念，遵照机器人设计规范及标准化，使得本系统在生产物流后期改造和掩护事情时变得相对大略，纵然进行功能上大的改动也不会摧残浪费蹂躏太多的人力财力，真正发挥了AGC大略灵巧的特点。
