CAN通讯系列7- 若何准确接收数据？_节点_时序

这样定义的目的是为了担保当发送节点发送一帧数据到总线时，吸收节点能准确吸收到这帧数据，收发双方数据同步，下面详细理解其机制。

CAN协议的通信方法为NRZ(不归零)编码办法，即1和0都分别由不同的电子显著状态来表现，除此之外，没有中性状态、也没有其他种状态，而且各个位的开头或者结尾都没有附加同步旗子暗记。
发送节点以与位时序同步的办法开始发送数据，相应地，吸收节点根据总线上电平的变革进行同步和吸收。
发送节点和吸收节点存在时钟频率偏差，传输路径上电缆和驱动器等的相位延迟，这些情形会引起同步偏差，因此吸收节点须要采纳一些方法来调度时序，针对帧构造，在空闲状态检测出第一个低落沿（帧起始SOF低落沿）时，进行硬同步，则在别的各段进行再同步。

1.1 硬同步

在总线空闲状态，吸收节点检测出帧起始（SOF位）时，会调度当前位的同步(SS)段，调度宽度不限，这便是硬同步，即吸收节点直接将此低落沿的位置认为是SS段，强行将自己的SS段与发送节点的SS段直接拉齐，然后按照位时序对旗子暗记进行采样，达到同步的效果。

发送节点在发送SOF位时，SOF位的低落沿在SS段，此时吸收节点创造自己当前位的SS段和发送节点SOF位的SS段不同步，于是吸收节点强行将自己的SS段拉到与SOF位的SS段同步。

再同步是指吸收节点检测出除SOF位以外的其他位时，通过加长PSB1段或缩短PBS2段进行的同步调整，以担保采样点的准确。

比较发送节点和吸收节点的时序，存在两种情形须要进行再同步，一种发送节点慢于吸收节点产生SS段，另一种是发送节点快于吸收节点产生SS段。

情形1： 发送节点慢于吸收节点

发送节点比吸收节点的韶光慢了，也便是说发送节点当前位的ss段产生的时候，吸收节点当前位的ss段已经在2个Tq之前产生了；此时，吸收节点就将PBS1延长2个Tq的韶光。
以使得两者的采样点同步，如下所示。

情形2： 发送节点快于吸收节点

发送节点当前位的SS段出身2Tq时长之后，吸收节点当前位才产生SS段；于是吸收节点当前位的PBS2段缩短，使得吸收节点的下一位能够提前2个Tq，从而吸收节点的下一位采样点和发送节点下一位的采样点能够同步。

对付这两种情形，存在延长或缩短多少个Tq，这里对付Tq数量是有限定的，利用同步跳转宽度SJW来做限定。
SJW是指PSB1或PSB2段进行再同步时许可跳转的最大宽度，其必须知足以下2个条件：1）SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值；2）SJW最大值不能超过4个Tq。

通过上述内容的先容，该当会对同步段、传播韶光段、相位缓冲段1和相位缓冲段2有更深入的理解，可以再回顾下这四个段的定义：

1）同步段：CAN网络中的所有节点，在吸收一位数据时，以此段作为位起始的参考点，进行低落沿的检测，统计低落沿基于SS段的偏移，然后进行位时序的调度，使吸收趋于同步（低落沿在空想情形下应涌如今SS段）。

2）传播韶光段：CAN总线上数据的传输会受到物理延迟，比如发送节点的发送延迟、总线上旗子暗记的传播延迟、吸收节点的输入延迟等，PTS段便是用来补偿这些成分产生的韶光延迟。

3）相位缓冲段1：若低落沿延后n个Tq，且延迟不大于同步跳转宽度，使得原来位时序中采样点位置提前n个Tq，则须要对PBS1段增加n个Tq数（使采样点位置延后n个Tq），接管这段偏差。

4）相位缓冲段2：若跳变边沿提前n个Tq, 且不大于同步跳转宽度，使得原来位时序中采样点位置延后n个Tq,则须要对上一个位时序的PBS2段减少n个Tq数（使采样点位置提前n个Tq），接管这段偏差。

因此有了这样的机制后，吸收节点才能采样准确，获取发送节点的真实数据。

理解了同步段、传播韶光段、相位缓冲段1和相位缓冲段2之后，那我们就可以结合一个实际的例子来看：在实际开拓过程中，如何对芯片配置这四段的Tq数，以实现波特率，请关注下篇文章。