无法解锁的缘故原由会有多种，请按照如下步骤进行检讨：
1、初始设置是否全部完成
a、机架类型选择是否精确，或者你根本就没有选择？
把稳，新版本的飞控固件在默认参数情形下，须要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个掌握通道的输出。
b、加速度计校准（如果没有校准或者上次校准不堪利，解锁时姿态窗口会提示）；
c、指南针校准（如果没有校准或者上次校准不堪利，解锁时姿态窗口会提示）；
d、遥控器校准（并且各个通道的正反向精确）；
e、翱翔模式设置（把稳，在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的）
f、电调校准（你确定你校准成功了吗？）
2、是否连接了“安全开关”，并解锁。
pixhawk飞控硬件引入了“安全开关”这个外设，飞控默认是使能安全开关的，这就须要你在利用遥控器解锁前先长按安全开关，进行初步解锁，然后再通过遥控器解锁。如果你不想用安全开关，在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”即可。（把稳，有些参数是立即生效，有的参数是重启生效，建议为稳妥起见，进行一次重新上电操作）
3、会不会是飞控已经解锁了，但是电调并没有事情。
a、会不会是你只给飞控供电了，而没有给电调供电？
b、会不会电调旗子暗记线断了？或者旗子暗记线插反了？
c、会不会是电调没有校准？
4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？
二、电台连接缓慢，或者有很大概率连接失落败
APM最新版固件很少涌现这个问题了，之前的固件与某些电台联合利用的时候会涌现这个问题。
缘故原由：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”默认是“2”，即“auto 自动”。这个两个参数掌握着飞控连接电台的串口是否开启流掌握（串口协议里的观点）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测。自动检测的事理是飞控初始化的时候先默认是利用，然后收发一些数试试，如果弗成，就认为不用，以前的固件这里彷佛有点bug，导致有时就连不上地面站了。将这两个参数设为0即可。
三、悬停掉高（或者叫定高不好，高下浮动）
定高不好，可能是由以下两个缘故原由造成的：
1、机架震撼大，飞控减震没有做到位，导致飞控Z轴加速度涌现较大奇异值，从而导致飞控在某些时候对自身速率、加速度的估计涌现缺点，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是掌握飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下。这类问题导致的定高问题更像是飞机在向上或者向下抽动。
2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一样平常会在气压计上加一块海绵，但实在对付大飞机这个是不足的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，外壳透气孔只管即便小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且只管即便使得机身封闭（一样平常很难做到完备封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。
3、如果是缓慢的高度变革，并且变革范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，由于飞控对自身高度的估计紧张来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变革，再加上飞控旋翼气流影响以及各种丈量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变革，从而导致高度掌握涌现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。
四、定点定不住
定点定不住，可能是由如下缘故原由造成的：
1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！
（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控谢绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认；
2、GPS旗子暗记差，如果有严重遮挡，GPS定位会涌现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；
3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么欠妥心拨动了遥控器微调，要么温度变革导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的掌握指令……
4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到滋扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置掌握时涌现刷锅翱翔的情形（飞机机头指向不变，翱翔轨迹呈现刷锅的觉得）。
五、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？
首先该当明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系：
PixHawk指的是飞控硬件，比较之前大多数开源飞控利用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采取的STM32F427VIT6作为主控，32位，主频168MHz，可以说是相称的牛逼。
PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对付刷哪个固件，请看下面的比拟：
1、PX4固件的源代码构造明了，对付学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；比较之下，APM代码略微有点繁芜；但是，请把稳，这里的繁芜是相对而言的，根据我个人的履历来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）比较，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。 对付只是利用飞控，而不研究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有上风。
2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，翱翔更稳定（这里的稳定指的是不会由于程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；比较之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑须要填。 对付一个无人机来讲，能稳定可靠地翱翔是第一位的，如果不能稳定可靠地翱翔，别的上风都是扯淡。
因此，对付只用飞控不改程序的人，我推举刷APM固件；而对付须要改程序的人，我也推举APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的差异，酌情考虑（关于这一点，请把稳：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争上风是全方位的，既然用了开源飞控，纵然你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你）。
2019年08月09日更新：
有不少同学还在用APM2.x这款硬件（以AVR单片机作为主控），这种硬件已经被淘汰，最新版固件已经不再支持这款硬件。APM2.0硬件最高支持的固件版本如下：多旋翼：3.2.1，固定翼：3.3.0，无人车：2.5.1。
六、起飞瞬间飞机转头
新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，该当按照如下步骤进行检讨：
1、检讨桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”严格按照官网指示图进行检讨；如果没有问题，看下一步。
2、把桨卸掉，解锁，检讨各个电机转向，把稳，是严格按照官方电机转向进行检讨，并且把稳电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。
3、连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。
4、如果至此都没有问题，那么，我可以见告你，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情形下，会涌现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断干系。 这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞园地很宽广并没有围不雅观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时候准备收油门。 但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者翱翔园地不理想，那么就老诚笃实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm旁边的自由空间，解锁翱翔，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。
七、地面站失落控保护（GCS Failsafe）
地面站失落控保护，顾名思义，当地面站跟飞机失落去连接后触发失落控保护。但是如果你以为在MissionPlanner中的设置里直接点上地面站失落控保护就行了的话，那你就想大略了，你会创造自动模式下，纵然把地面电台拔掉了，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是由于这个失落控保护的是为“利用游戏手柄掌握飞机翱翔时”设置的（参考官方文档：链接）。
是的，当你利用一个微软的游戏手柄连接地面站电脑后，通过大略设置，地面站软件可以把游戏手柄的掌握量通过地面电台转发给飞机，这个掌握量会覆盖遥控器的掌握旗子暗记，从而导致飞机只接管游戏手柄和地面站软件的掌握。这时，如果地面站与飞机失落联了，飞机就处于完备无控状态了（纵然遥控器有旗子暗记也白搭），因此这时飞控程序中加了地面站失落控保护功能。其触发条件如下：
1、开启了游戏手柄掌握飞机功能，并且在利用中；
2、处于自动模式中；
3、地面站已经有5秒钟没有跟飞机通信了；
4、飞控参数中FS_GCS_ENABLE设置为1。
由此可知，如果你想实现超视距翱翔中电台断了飞机自动返航，只能改飞控代码。不过，好在这个地方没有那么繁芜，比较好改，自己改改就行。
八、绿灯快闪
绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控许可解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的阐明是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情形下，GPS利用了"星基增强系统"的旗子暗记，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情形下，定点会定的更好一点。
九、推油门飞机起不来
有时你会碰着纵然把油门推倒顶，飞机都没法离地的情形，根据我多年踩坑履历，有如下几种可能：
1、电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是便是没电了！
不要相信自己的记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！
你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！
2、四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。
3、电调没有进行行程校准！
导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是20%油门。把稳，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且把稳，是先校准遥控器，后校准电调。（现在不少FOC电调是固定油门的，那么就须要修正遥控器和飞控的行程去适应电调了）
十、起飞瞬间侧翻
新飞机装好后，各种校准完成后，第一次翱翔，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机：
1、检讨各个电调与飞控连接的线序是否精确，以四轴为例，右前为1号电机，左后为2号电机，左前为3号电机，右后为4号电机，把稳可不是顺时针的1、2、3、4；
2、有条件的话，先将飞机绑在地上（简称“绑飞”），然后进行下面所述测试；
2、解锁飞机，不要推油门，在怠速下检讨所有电机的转向是否有反的；
3、如果电机转向无误，检讨螺旋桨是否有装反的（顺时针转的电机上装了逆时针迁徙改变的桨，乃至是一个螺旋桨的高下都反了）；
4、重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动；
5、如果还弗成，看看飞控是不是装反了，高下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。
十一、舵面输出反向
对付固定翼飞机或者无人船，可能会碰着如下问题：遥控器各个通道设置精确，从地面站上看飞控吸收的各个通道的方向也精确，但是某些舵面输出是反向的。这种问题每每是由于舵机实际运动方向与受控方向相反导致的。办理方法如下：
比如反向的舵机连接的是飞控的CH1，那么在全部参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1，即可。
把稳，这种问题不能通过在遥控器上设置反向来办理。以方向舵为例，我们须要的运作模式是：遥控器方向摇杆向左打，飞机航向就向左转，个中的掌握指令流程是：遥控器摇杆向左打—>飞控收到航向须要向左转的指令—>飞控通过一系列PID运算得出舵机掌握PWM值—>舵机收到该PWM值—>舵机转到对应的角度—>舵面在舵机连杆的拉动下迁徙改变，由于不同飞机舵机和舵面的安装办法不同，会导致实际舵面运动方向与我们须要的方向相反，因此须要在飞控输出PMW旗子暗记时进行反向。如果在遥控器里设置了反向，在手动掌握模式下可能输出是对的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的掌握指令将是反的，从而在进行PID掌握时是反的，终极就乱掉了。
十二、飞控不启动
有时候，同一个飞控，之前用的好好的，溘然有一天上电后飞控没法完备启动，上电后几个小的LED也是亮的，但是RGB LED不闪烁，用USB连接电脑，设备管理器中也能看到飞控的串口，但是用地面站连不上飞控。碰着这种问题，在确定飞控硬件彻底坏了的之前，考试测验一下如下步骤，可能就办理了：
1、移除所有外设连接线（GPS、遥控器吸收机、数传电台、电调旗子暗记线、外置电源模块线等），利用USB连接飞控，看看飞控是否启动正常，是否能连上地面站，如果能，解释可能是哪个外设有问题，如果不能，下一步；
2、刷最新的固件试试，如果弗成，下一步；
3、将SD卡重新格式化一下（windows默认格式），重新插入飞控，上电试一下，这一步大多数情形下就能办理问题，如果还弗成，下一步；
4、改换一个SD，重新上电试试，如果还弗成，我也没办法了，远程只能帮你到这个地方，弗成的话把飞控寄给我看看吧，或者返厂吧。
十三、飞控自动锁定时间太长或者太短
飞机落地后，过一段韶光会自动锁定，如果你觉得等待韶光太长，或者太短，请调节DISARM_DELAY参数，单位是秒，这个参数决定了等待多永劫光后自动锁定。
十四、遥控器无法校准
在遥控器校准页面，创造各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。碰着这种情形，请按照如下步骤检讨：
1、检讨遥控器吸收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，该当是吸收机没有供上电；
2、检讨遥控器吸收机是不是亮的绿灯，对付大部分吸收机，上电后如果没有吸收到遥控器旗子暗记，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，考试测验跟遥控看重新对频；
3、确保你的吸收机是跟你手里的遥控器对的频，我碰着过我的吸收机跟屋子里其余一个遥控器对上频的情形，而那个遥控器也开着机。
4、如果利用的是吸收机的SBUS接口，确保插对口了。如果用的是Futaba的7008SB，把稳要插的是底下横着的sbus2接口；
5、确保飞控端插的是RC IN接口。对付原版Pixhawk，上面的sbus字样的接口是飞控sbus旗子暗记输出的，不是插那个；
6、检讨吸收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“旗子暗记”反了；
7、还弗成，换根吸收机连接线试试；
8、还弗成，重刷最新固件试试；
9、还弗成，可能便是飞控坏了。
十五、机头方向和飞控前向不一致
有时候，受限于机体构造，我们安装飞控时无法做到飞控方向与飞机方向同等，比如飞控前向朝后安装，乃至是飞控底部朝上安装，这个都是没有问题的，只须要修正AHRS_ORIENTATION这个参数就行了，该参数默认为0，表示不旋转，我们可以根据全部参数列表中的注释按须要进行修正。
这个参数起浸染的事理是在原始传感器数据到来后进行一次旋转，然后再参与姿态解算，这个旋转的事情量很小，因此不用担心这种操作会增加飞控包袱导致飞机出问题。
十六、日志不正常
有时候，飞控会不记录日志，在MissionPlanner的姿态窗口显示“Bad logging”，这种情形下，请按照如下步骤进行考试测验：
1、重新插拔SD卡（SD打仗不良，重新插拔试试）；
2、将SD卡利用读卡器用电脑重新格式化一下，格式为FAT32，别的参数默认；
3、如果还弗成，换一张SD卡试试；
4、如果还弗成，重刷最新版固件试试；
5、如果还弗成，恐怕只能疑惑飞控硬件问题了，SD卡座虚焊？ 主控CPU虚焊？ 不过，概率很小。
十七、无法刷固件
利用MissionPlanner给飞控刷固件的流程是这样的：
1、在飞控与地面站没有连接的情形下（把稳，刷固件时，通过USB将飞控与电脑相连，但是不要点击地面站的连接按钮），切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮，这时，会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本，把稳，这时地面站是在连接官方做事器，获取最新的稳定版固件的版本号，如果电脑没有联网，就会提示缺点；
2、选择你的飞机类型（固定翼、四轴、六轴、X8等），这时MissionPlanner就会从官网网站高下载对应的固件，这时如果网络不好，就有可能下载一半断掉；
3、MissionPlanner从网年夜将固件下载到电脑上后，开始查找与电脑连接的飞控，找到后，会开始擦除飞控，然后开始烧写，末了提示“请在音乐播放完后拔掉飞控”，这指的是原版飞控连接有蜂鸣器的情形下，会有提示音，提示音结束后表示固件升级才是真正完成，如果你的飞控没有蜂鸣器，弹出这个窗口后等待30秒就可以拔掉USB了；如果弹出个小窗口，提示“请拔掉飞控，然后点击OK”，那么解释MissionPlanner没有找到飞控，这时须要先拔掉USB，然后点击小窗口上的OK，之后立即插入USB，这样大概率情形下地面站就能识别到飞控并开始刷固件。
综上所述，如果碰着无法刷固件的情形，请按照如下步骤检讨：
1、电脑是否可以联网；由于APM做事器在国外，因此有时纵然电脑能联网，也可能会下载失落败；
2、MissionPlanner是否为最新版本；我多次碰着过旧版MissionPlanner无法下载固件的问题，改换为官网最新版本的MissionPlanner后问题办理，把稳下载MissionPlanner请到官网下载，很多时候从论坛中找到的MissionPlanner可能已经是很旧的版本了，我的另一个博客中有官网下载链接；
3、USB线是否破坏，可以换一条USB线试试；
4、飞控BootLoader是否破坏，如果已经破坏，须要重刷BootLoader。不过这个概率很小，我还没有碰着过，这种情形只是有存在的可能而已。
十八、无法安装驱动、地面站打不开
有时候，如果你碰着安装MissionPlanner时无法成功安装驱动，并且打开MissionPlanner时闪退或报错，那么大概率你的系统是Ghost版的Win7，这个别系为了精简空间，删除了一些普通用户用不到的系统文件，而这些文件恰好是地面站软件须要用到的（好坑），因此，推举利用原版的Win7或者Win10，32位版本和64位版本都行。网上可以找到补上这些缺失落文件的方法，但是还是建议安装原版纯净系统，天知道Ghost系统还删了别的什么东西，又加了什么不可告人的东西。
十九、提示“Bad AHRS”
如果地面站提示Bad AHRS，解释姿态解算有问题，大部分情形下，重新校准加速度后就可以办理这个问题。
原文链接：https://blog.csdn.net/henjuese5913/article/details/109964691
