「实时侠」机械人运动控制系统的教科书可能就此被改写_机械人_及时

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传统意义的运动掌握器和伺服掌握器

在传统意义上，掌握又分为运动方案和伺服掌握两部分，运动方案卖力将机器人的运动指令进行剖析和方案，通过算法得到各个枢纽关头的电机指令；而伺服掌握则按照运动方案得到的电机指令掌握电机运转。
卖力运动方案的是运动掌握器，卖力伺服掌握的是伺服掌握器。
联系运动掌握器和伺服掌握器之间的纽带，常日是工业总线。

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传统运动掌握器和伺服掌握器

（图片来自网络侵删）

最早，在机器人掌握上，电机指令只包含位置信息，这与工业上的其他场景运用是一样的。
后来，人们创造了个中的局限性——在机器人的运用上，每个枢纽关头电机的负载和受力情形是随时发生变革的。
仅仅知道要去哪里（位置信息），但不知道要拖动的东西多重（惯量信息），也不知道受力情形（加速度，重力等）如何，电机的掌握变得非常吃力，无法达到高速、高精度和高稳定性。

于是，借助于工业总线，运动方案和电机掌握之间的交互信息变的越来越多，可以支持越来越繁芜的掌握算法。
自此，机器人的速率，精度和稳定性上了一个很大的台阶。

但是逐渐的，工业总线的瓶颈显现出来，紧张表示在几个方面：

1）带宽：数据的传输能力，可以类比为高速公路的车道，车道越多，可以担保更多的车辆能够快速通畅；

2）绝对延迟：即数据从一个节点传到另一个节点的韶光，类比为车辆从一个地方到另一个地方须要的高速公路行驶韶光和高下匝道韶光；

3）绝对延迟的确定性；

4）多节点之间的同步性。

这些瓶颈制约了机器人性能的进一步提升，乃至制约了人们的想象力，大家不敢去想那种须要更大量的数据交互才能完成的掌握策略，不敢去想须要多轴纳秒级同步的运用，不敢去想如何把机器人作为一个整体来掌握。

实时侠单芯片多轴驱控一体运动掌握器SCIMC

之以是说SCIMC会改写机器人运动掌握系统的教科书，正是由于它打破了上述的所有限定，将运动方案和伺服掌握两部分之间的鸿沟完备填平：

1）带宽：芯片内的总线通信，可以认为不论你想实现什么，带宽永久不是瓶颈

2）绝对延迟：可以忽略不计

3）绝对延迟的确定性：这个问题已经不成立了，由于绝对延迟可以忽略不计

4）多节点之间的同步性：SCIMC可以实现多轴纳秒级的同步

在SCIMC中，运动方案和伺服掌握十全十美，彼此造诣。
运动掌握系统教科书中的两个子系统的界线变得模糊了。
乃至在实时侠团队内部，很少提伺服电机这个观点，实时侠团队认为，机器人整体便是个伺服系统。

如果只是罗列出实时侠SCIMC与生俱来的精良本色，彷佛不敷以解释问题。
实时侠团队在花费4年多韶光打造这款全新的运动掌握器的同时，开拓了一款桌面型的6轴工业机器人 Rtimeman P7A，用它来验证掌握器的性能，把性能对标的工具定为库卡家族速率精度最高的明星产品KR6。
今年7月，工业机器人Rtimeman P7A得到国家认证机构的性能检测报告，全面达到库卡 KR6的技能指标。

不仅仅是驱控一体

实时侠已经开始基于现有掌握系统开拓根本视觉功能和力觉功能。
实时侠提出了全新的观点：单芯片“驱、控、感”一体运动掌握器SCIPMC（Single Chip Integrated Perceptive Motion Controller），进一步领悟觉得与掌握，使机器人更聪明，反应更快。

不仅仅是工业

工业运用只是一个开始，实时侠的年夜志远不止于此，他着眼于未来，特殊是对付还在襁褓中的做事机器人领域。

实时侠掌握器拥有对做事机器人非常主要的三个特质：

一、体积小

与达到同等性能的工业机器人比较，实时侠 SCIPMC掌握器，掌握部分体积最小，可以做到一张名片大小。
掌握器的体积小，重量轻，全体机器人的系统功耗也随之降落。

二、功耗低

实时侠SCIPMC系统中，芯片不用单独考虑散热问题。
由于芯片上无需独立风扇，进一步巩固了体积上风和系统的功耗上风。

三、可实现传感器和实行器的紧密耦合

“布鲁克斯总结了设计移动式机器人的5条履历，……传感器和实行器的紧密耦合——要低级反射，不要高等思考” ——《失落控》凯文·凯利

可以想象一下，“驱、控、感”一体运动掌握器有一天实现了类似人类小脑的功能，将为真正意义的人工智能奠定坚实的基石。