基于stm32制作有刷四轴飞控改造空心杯小四轴_电机_固件

STM32F103C8T6玄色开拓板1个(11.5元，也可以利用蓝色板)

GY-521加速度计模块1个(3.8元)

IRLML2502TRPBF N沟道MOSFET贴片4个

肖特基二极管2个

ss8050三极管2个

470Ω电阻4个，1k电阻1个，10k电阻5个

还有线材、插针多少，以上这些材料大部分可以一站式购齐的，个中一些耗材切实其实电子爱好者必备，可以适当多买点。

飞控板事理图如下，要焊接的引脚不多，只是把稳一下走线，按照自己的意愿来就可以了。

有三种吸收机模式可以选择：SBUS（三根线）、PPM（三根线）、PWM（每个通道都要接线-8根线）。

4个空心杯电机的正负极有讲究，对角线上的接法相同（转向相同）。
不装桨的情形下轻触转轴判断转向，如果和软件中转向不同，则须要对调电机的正负接线。

MOS管建议用大电流的，笔者一开始用的AO3400最大电流只有2.8A，带不动电机很随意马虎烧，后来换了IRLML2502TRPBF最大电流4.2A很给力！

飞控板接线

四个空心杯的MOS驱动板正面（只有一个按键大小）

背面（元件较密集，焊接好后先量一下是否有短路，10k电阻用了贴片的）

装到飞机里面的效果

3.烧写Betaflight固件

将STM32F103C8T6开拓板上的两个boot引脚如下设置为Bootloader模式：b0—>b+b1—>b-蓝色板的短接帽接法如下图：

将飞控板与CH340串口下载器连接，接线关系如下：GND-GND；V3—3V3；A9(RX)—RXD；A10(TX)—TXD如果连接不上电脑，可以考试测验把RX/TX对调一下，也可以另接一个5V电源到飞控板上(防止串口下载器供电不敷)。

下载Betaflight_NAZE固件：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5

笔者也将文件上传到百度网盘了

链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ提取码：71cn

打开Betaflight Configurator调参软件（可移步百度网盘下载）；

链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ提取码：71cn

选择串口下载器对应的COM口，点击更新固件；

如果你的电脑无法识别串口，须要安装CH340驱动，商家会赠资料，或者找网上教程。

打开无重启序列选项 (由于我们已经设置为Bootloader模式了)，点击从本地电脑加载固件，选择刚才下载的hex文件；

点击烧写固件；

开始烧写；

烧写成功！
再点一次更新固件退出这个页面。

这个时候要把boot0引脚帽改换一下了，接法如下：b0—>b-b1—>b-蓝色板接线如下图：

进入下一步设置betaflight参数。

打开Betaflight Configurator调参软件，选择串口下载器对应的COM口，点击连接；

将四轴水平放置，在设置界面里点击 校准加速度计，这时可以高下旁边翻转四轴，康康加速度计和图中显示是否一样；

端口界面，打开UART2串行数字吸收机，由于我们要用其作为SBUS吸收机输入（若用PPM吸收机也要打开，但PWM吸收机就不用打开了）；

配置界面里，混控模型选择默认即可，也可根据自己的电机支配选择其他类型，只要符合自己四轴的转向；电调协议为BRUSHED，用来驱动空心杯；打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；

陀螺仪更新频率不能超过2kHz；

吸收机选择串行数字吸收机，协议选择SBUS；

动力&电池界面，我们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；

默认的PID参数不稳定，笔者经由试飞，调试好的PID参数如下：

Rate参数可以根据自己的情形调节，deg/s越大，摇杆的角度反馈越大（翱翔时摇杆拨动一点，飞机就会倾转很大角度）；

用杜邦线连接SBUS吸收机，打开遥控器拨动摇杆，可以看到软件中对应通道变革，大小变革不一致时须要调节遥控器的通道正反。
摇杆低位阈值要设置的比油门最小值大一些，否则无法解锁；

设置解锁通道和自稳开关，对付新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难掌握；点击 添加范围，拨动遥控器上的任何一个扭子开关，可以看到软件中的标志位变革，拖动滑块至对应的开关区域即可；

不装螺旋桨的情形下，打开我已理解风险，上电拖动滑块，对应通道的电机即可旋转。
用手轻触电机侧面，判断电机转向是否与软件中相同；

CLI命令行里面，可以设置命令设置、查看飞控参数 ，比如输入resource回车会显示所有引脚利用情形；输入set回车会显示参数设置；get beeper回车会显示所有与beeper干系的命令，更多可以参考https://github.com/betaflight/betaflight；

这里我们把led 1引脚改一下，由于STM32F103C8T6玄色开拓板上已经供应了一个led位于PB12，蓝色板改为PC13；

resource LED 1 B12

输入以上命令，回车，再输入save回车保存设置；

所有设置已经完成了，现在可以装桨试飞啦~~~

原文来自：蔡子CaiZi(b站专栏)