HAL库中的Delay函数的思路是，ARM内核会供应一个32位的滴答定时器（即Systick）,利用这个定时器设置成1ms产生一次中断，然后Firmware里面有一个32位的变量，通过查询该变量的值，确定韶光到底过了多久。由于该函数的核心思想是中断，ARM的中断是支持中断优先级以及中断嵌套的，因此，该函数的中断抢占优先级和相应优先级都要设置为最高，这样，其他函数或者中断才有机会调用该函数。
不过，在我利用过程中，我觉得这个函数并不好用，首先，你须要特殊关注在中断处理函数调用的情形，中断优先级是否设置精确？然后，便是不管我有没有调用HAL_Delay函数，实际这个中断每1ms都会产生一个中断，这是一个极大的资源摧残浪费蹂躏。
因此，我对HAL_Delay函数重写，并且增加了HAL_Delayus函数，这样ms级别和us级别的延时延时都有了。
首先，我的思路坚持不变，还是用滴答定时器（Systick）。Systick的寄存器可以在ARM的官网下载Cortex-M3 Devices Generic User Guide，由于这个定时器是内核自带的。
Systick Ctrl寄存器
SysTick Reload寄存器
SysTick Cur寄存器
HAL_Delay（ms级别的延时函数）思路比较大略，每次调用HAL_Delay函数时，启动Systick，将Systick->Ctrl最低位设置为1，纵然能Systick，其他位默认，这样就不用启动中断。之后在Systick->LOAD设置为要计数的值，（Clock源为HCLK/8,我的MCU为72M主频，因此最大为9MHz），然后利用while或者for循环查询Systick->CTRL第16位即可。
HAL_DelayUs（us级别的延时函数）基本思路和上面同等，不过，1,2,3us的时候，由于数值比较小，因此，须要重新校准。
代码如下所示：
//延时函数，Delay为延时的ms数void HAL_Delay(uint32_t Delay){uint32_t temp,ctrl_flag;for(temp=0;temp<((Delay>>9)+1);temp++){ //因此Systick定时器时钟为9M，因此计数器的值不能太大，须要分外处理一下，以512ms为一个周期。如果多于512ms，那么先计数512ms，之后计数值减512msif(temp ==( Delay>>9)){SysTick->LOAD = 9000(Delay&(0x1FF))-20; //减去的20，为校准值，可以根据自己的不同主频，进行调度，我这边72M主频}else{SysTick->LOAD = 9000512; //512ms,9MHz时钟}SysTick->VAL = 0x00;//打消计数器SysTick->CTRL = 0x01;//开始计数 //查询是否计数结束do{ctrl_flag = SysTick->CTRL;}while((ctrl_flag&0x10000)!=0x10000);SysTick->CTRL = 0x00;//关闭滴答定时器}}//延时函数，DelayUs为延时的us数，小于512ms，如果大于512ms，请利用HAL_Delay函数void HAL_DelayUs(uint32_t DelayUs){uint32_t temp;switch(DelayUs){case 1: //1us,只须要几个NOP调度时钟即可，主频不同，这个须要调度__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();__NOP();break;case 2:SysTick->LOAD =0x04;//2us,计数值须要进行微调SysTick->VAL = 0x00;SysTick->CTRL=0x01;do{temp = SysTick->CTRL;}while(((temp&(0x10000))!=0x10000));SysTick->CTRL = 0x00;break;case 3:SysTick->VAL = 0x00;SysTick->LOAD =0x0D;//3us，计数值须要微调SysTick->CTRL=0x01;do{temp = SysTick->CTRL;}while(((temp&(0x10000))!=0x10000));SysTick->CTRL = 0x00;break;default:SysTick->LOAD = ((DelayUs-1)<<3)+DelayUs-6; //大于3us之后的值，利用通用调度，SysTick->VAL = 0x00;SysTick->CTRL=0x01;do{temp = SysTick->CTRL;}while(((temp&(0x10000))!=0x10000));SysTick->CTRL = 0x00;break;}}
通过上述函数即可实现延时函数，其余提醒一点，HAL库中的HAL_Delay函数定义前面有“_weak”关键字，因此，只须要在main.c文件中，直接定义HAL_Delay即可，HAL库中用到的HAL_Delay函数都将调用我们自己的函数。
其余须要解释一点儿，便是STM32CubeIDE自动使能了Systick，须要在Main.c函数中将其Disable。如下代码在HAL_Init()之后调用该函数即可
void Systick_DeInit(){SysTick->CTRL = 0x00;}
当然，不管是HAL库自带的延时函数，还是我们这篇文章重写的延时函数，都是串行的办法，便是说，调用延时函数时，MCU是不实行其他指令，只在while循环或者for循环中一次又一次的查询。
那么，如果并行的实行呢，便是说当调用延时函数时，MCU实行其他任务呢？当然可以用定时器来做，不过MCU定时器资源是有限的，那么如何用一个定时器可以实现多个延时函数并行实行呢？我将会不才一篇文章进行阐述。
