四步教你运用小熊派获取MPU6050六轴原始数据_小熊_陀螺仪

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本文紧张讲述利用小熊派开拓板+MPU6050六轴传感器，获取加速度计以及陀螺仪信息。

一、实验准备

1.实验环境

四步教你运用小熊派获取MPU6050六轴原始数据_小熊_陀螺仪通讯

一块stm32开拓板（推举利用小熊派），以及数据线已经安装STM32CubeMX已经安装KeilMDK,并导入stm32开拓板对应的芯片包（小熊派利用的是STM32L431RCT6）一个MPU6050模块（IIC接口）以及杜邦线

2.目标效果

通过CubeMX创建工程并配置参数IIC办法通信，配置MPU6050寄存器小熊派通过IIC，获取陀螺仪、加速度计数据串口1重定向输出编码器迁徙改变的角度、角速率二、通过CubeMX生产MDK工程

A.芯片选择

打开CubeMX,进入芯片选择：

选择自己的stm32芯片（即STM32L431RCT6）：

B.时钟源RCC设置

变动系统时钟源

系统时钟默认利用内部的高速时钟（HSI），选择利用HSE，时钟更精确

设置外部时钟对应的端口

配置时钟树

STM32L431RCT6系统时钟最大可以为80MHz，我们配置到最大即可

C.参数配置（对应端口设置）

1）配置USART1

利用USART,模式为异步，波特率为115200，无硬件流掌握

2）硬件IIC配置

IIC（Inter-Integrated Circuit）实在是IICBus简称，以是中文该当叫集成电路总线，它是一种串行通信总线，利用多主从架构

我们利用小熊派的I2C1，小熊派引出的引脚为PB7->I2C1_SDA,PB6->I2C1_SCL

其他选项我们保持默认即可

3）MPU6050模块

当然，我们还须要理解MPU6050模块的电路，更好的进行配置。
当然我们也可以自主制作模块

如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位)；如果AD0脚接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位).

可以看到，AD0引脚已经被拉低，所有默认IIC地址为0x68.

末了，天生代码就OK了

D.工程设置

一些根本的设置，包括工程名、存储位置、工程环境、工程中各个文件的组成

E.天生代码

三、编写相应代码

1. 串口1输出重定向

我们知道printf是打印函数，事理是根据传入的字符串参数格式化打印输出到stdout中。
我们须要让printf打印到串口之中，只须要在usart.c文件中模拟printf写一个输出函数即可

在添加头文件

/ USER CODE BEGIN 0 /#include <stdarg.h>#include <string.h>#include <stdio.h>/ USER CODE END 0 /写输出函数

/ USER CODE BEGIN 1 /void UsartPrintf(UART_HandleTypeDef huart, char fmt,...){ unsigned char UsartPrintfBuf[296]; va_list ap; unsigned char pStr = UsartPrintfBuf; va_start(ap, fmt); vsprintf((char )UsartPrintfBuf, fmt, ap); //格式化 va_end(ap); while(pStr != 0) { USART1->TDR = pStr++; while((USART1->ISR & 0x40) == 0); }}//把稳：在usart.h中添加void UsartPrintf(UART_HandleTypeDef huart, char fmt,...)；//利用方法:UsartPrintf(&huart1;,"hello world\r\n");/ USER CODE END 1 /

把稳：自己添加的代码，须要在begin和end之间

2.写MPU6050驱动

我们创建两个文件，分别是mpu6050.h和mpu6050.c

a).首先我们在mpu6050.h中宏定义相应的寄存器，方便后续利用。

在main函数中，我们首先设置计数器初值为10000，然后打开编码器，每1S获取一次计数器的更新值，判断编码器信息由于寄存器实在太多，就没有逐一列出，可以在附件中查看哦~

b).配置各个寄存器

紧张的函数为：IIC读写、初始化MPU6050、设置陀螺仪和加速度计满量程、设置采样率、读取数据

代码附件中有，不一一讲解。

初始化函数

uint8_t MPUInit(void){ uint8_t res; extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; HAL_I2C_Init(&hi2c1;); //初始化IIC /上电后最好有一定延时，担保数据准确/ HAL_Delay(500); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x80); //复位MPU6050,写入1000 0000 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x00);//sleep写入0，保持唤醒状态 MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪满量程±2000 MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度计满量程±2g MPU_Set_Rate(50); //设置采样率=50Hz MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0x00);//关闭所有中断 MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0x00); //关闭从iic MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0x00); //关闭FIFO MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0x80); //INT引脚低电平有效 res = MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); //读取地址 UsartPrintf(&huart1;,"\r\nMPU6050:0x%2x\r\n",res); UsartPrintf(&huart1;,"\r\nMPU6050:0x%2x\r\n",MPU_ADDR); if(res == MPU_ADDR) //判断地址是否精确 { MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x01); //001,pll，x轴为参考系统时钟源 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0x00); //都不该用待机模式 MPU_Set_Rate(50); }else return 1; return 0;}

须要把稳到，mpu6050上电后须要有一定延时，担保数据的稳定。
重启mpu6050会有就寝模式，写入关闭就寝。
末了检测并判断IIC地址是否精确

3.main函数

/ USER CODE BEGIN PV /short x;short y;short z;/ USER CODE END PV /

/ USER CODE BEGIN 2 / MPUInit(); / USER CODE END 2 / / Infinite loop / / USER CODE BEGIN WHILE / while (1) { / USER CODE END WHILE / while(MPU_Get_Gyroscope(&x,&y,&z) !=0); HAL_Delay(1000); printf("\r\n陀螺仪:x=-,y=-,z=-\r\n",x,y,z); while(MPU_Get_Accelerometer(&x,&y,&z) != 0); HAL_Delay(1000); printf("\r\n加速度计:x=-,y=-,z=-\r\n",x,y,z); / USER CODE BEGIN 3 / }四、编译+下载

点击编译后，0 error,0 warning

小熊派连接在电脑上，代码下载到开拓板

五、连接硬件

1.将小熊派串口1和电脑相连，即拨到 AT-MUC,按下复位键

2.连接MPU6050

我们只须要利用mpu6050的SDA\SCL\GND\VCC。
即：

SDA-->PB7SCL-->PB6GND-->GNDVCC-->5V

3.效果

打开串口调试助手，我们手动迁徙改变开拓板（包括模块），瞥见陀螺仪和加速度数据不断变革，当静止时数据保持稳定。

至此，我们已经可以通过小熊派以IIC获取六轴传感器原始数据信息

本文分享自华为云社区《小熊派实践——获取MPU6050六轴原始数据》，原文作者：ttking 。

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