CAN(Controller Area Network,掌握器局域网络 )是一种广泛用于汽车内部的串行异步通讯。下图是一些汽车中利用CAN总线的例子：
CAN有什么标准：
CAN标准：ISO11898（通信速率为 5kbps - 1Mbps 的 CAN 高速通信标准，个中CAN FD（Flexible Data-rate）纳入了ISO 11898-1:2015标准中）和ISO11519（通信速率为 125kbps 以下的 CAN 低速通信标准）。详细标准可以百度，或者私信我。以下为ISO11898中的标准参考：
CAN的电压特性：CAN网络中的物理旗子暗记传输基于电压差的传输（差分旗子暗记传输）。高速CAN和低速CAN的电压差分电压大于0.9V时为显性电平，对应逻辑“0”，小于0.5V为隐性电平，对应逻辑“1”。
CAN芯片的内部构造（事理）：以下以NXP的CAN芯片作为例子来举例讲解：
CAN收发器紧张分为驱动器和收发器。TX引脚吸收MCU的旗子暗记然后给驱动器到CANH,CANL引脚，CANH,CANL吸收差分旗子暗记至吸收器到RX引脚到MCU。
内部CANH、CANL分别为开漏输出形式。总线显性（0）时，收发器内部Q1、Q2导通(Transceiver发出high low的Q1,Q2的导通电平），CANH、CANL之间产生压差；隐性（1）时，Q1、Q2截止，CANH、CANL处于无源状态，压差为0(单独的CAN H/L 一样平常为VCC/2)。
CAN负载电阻
CANH-CANL差分电压
120Ω
2.5V
60Ω
2V
40Ω
1.5V-1.7V
30Ω
1.1V-1.3V
24Ω
0.9V-1.1V
差分（负载）电阻的浸染：
1.在显性状态期间，总线的寄生电容会被充电，而在规复到隐性状态时，这些电容须要放电。如果CANH、CANL之间没有放置任何阻性负载，电容只能通过收发器内部的差分电阻放电，这个阻抗是比较大的，放电韶光就会明显比较长。因此，总线的终端电阻的第一浸染是放电。
2.隐性时差分电阻阻值很大，内部的MOS管属于高阻态，外部的滋扰只须要极小的能量即可令总线进入显性（一样平常的收发器显性门限最小电压仅500mV）。这个时候如果有差模滋扰过来，总线上就会有明显的颠簸，而这些颠簸没有地方能够接管掉他们，就会在总线上创造一个显性位出来。所以为提升总线隐性时的抗滋扰能力，增加一个差分负载电阻，且阻值尽可能小，以杜绝大部分噪声能量的影响。然而，为了避免须要过大的电流总线才能进入显性，阻值也不能过小。
3.阻抗匹配，减小反射
CAN的数据帧：
仲裁段：当总线上挂了多个负载的时候，通过仲裁段的电平来确定优先级，ID越小优先级别越高（CAN的线与机制，CAN显性的时候,MOS导通，强驱动。 CAN隐性的时候,MOS关闭，弱驱动。 ）
掌握段：识别扩展帧和标准帧，以及数据长度编码位
数据段：数据，CAN2.0 8位，CAN FD64位，这便是CAN FD速率更快的缘故原由
校验位：当TX,RX收到的数据不一致进行校验。校验数据传输是否精确，若禁绝确，应答缺点停滞发送。
CAN的常见硬件缺点排查：
1.当CAN连接节点较多的时候。由于节点较多，寄生电容较大，旗子暗记的低落沿（即从隐性开始放电
）会很缓慢，CAN旗子暗记会读到缺点位，旗子暗记涌现位缺点于是报错，旗子暗记停滞发送。
2.当端接电阻选择（过大）的时候（或者节点较多，寄生电阻较大，速率较大），低落沿也会收到
影响，情形和上述同等。当端接电阻过小，Vdiff值过小，也会旗子暗记报错。
3.旗子暗记线没有进行双绞，在旗子暗记线短没问题，一旦旗子暗记线变长或者环境滋扰较大，旗子暗记会报错。
4.旗子暗记产生振铃过冲较大，旗子暗记读值缺点。一样平常是在末端没有添加端接120欧姆电阻
5.CANH,CANL对电源对地的短路。
以上便是对CAN从CAN的定义，CAN的标准，CAN芯片的内部构成事理，CAN的电平范围，CAN的数据帧，CAN硬件常见缺点等角度来对CAN硬件设计方面的先容。
