随便率性PLC随便率性轴插补且带T型加减速的运动筹划模块 插补_速度_笛卡尔

来演示一下最近新鲜出炉的任意轴插补，且带T型加减速的运动方案模块。

·先设置4个轴的目标位置，开始运动。
可以看到4个轴的位置已经在更新了，当前设置的速率是10，加速度也是10，是有1秒的加速过程。
监视一下速率，速率是T型。

·当前段插补已经结束，看下曲线还是很俊秀的。
来设置一个反向走的过程，看下运动过程。

这个模块不局限于轴数，PLC支持多少轴就可以多少轴插补。
不局限于运动形式，有SCARA逆解、机器臂逆解，就可以在笛卡尔空间进行机器手的直线插补。