（一）单个CPU开环掌握（PTO）
对付固件V4.0及其以下的S7-1200 CPU来说，运动掌握功能只有PTO这一种办法。目前为止，1个S7-1200 PLC最多可以掌握4个PTO轴，该数值不能扩展。S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的办法掌握驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的办法。
备注：添加SB旗子暗记板并不会超过CPU的总资源限定数。
（二）多个CPU组合开环掌握
根据第一点所述，S7-1200 的最大的脉冲轴个数为4，但是如果项目哀求的轴大于4，则可以利用多个S7-1200 CPU的配置，CPU之间相互通讯即可。这样就间接的办理了数量的限定，只要哀求不是特殊高即可。
（三）单个CPU闭环掌握
所有的 V4.1及其以上版本的 S7-1200 CPU都可以通过 PROFIdrive 或仿照驱动器接口掌握最多 8 个驱动器。下面分别描述这两种闭环掌握模式。
（1）仿照量掌握办法
S7-1200 PLC通过输出仿照量来掌握驱动器，固件大于V4.1即可。该掌握办法是闭环掌握。适宜较高的工艺哀求。如果是没有自带仿照量输出的S7-1200CPU，则须要扩展仿照量输出模块；如果自带了仿照量输出旗子暗记，则直策应用即可。编码器旗子暗记有3种办法反馈到S7-1200 CPU中，如下图所示。
（2）PROFIdrive掌握办法
S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive办法与支持PROFIdrive的驱动器连接，进走运动掌握。
PROFIBUS总线或者PROFINET网络。 PI国际组织将驱动掌握的场合的分为几个 不同的运用等级(Application Class， AC)，包括：AC1~AC5。个中： AC1和AC2用于速率掌握，比如风机、水 泵、传送带的掌握等场合； AC3是普通的位置掌握、转矩掌握的场 合； AC4和AC5是高等运动掌握、等时同步通 信掌握，比如伺服、数控系统等场合； 2、掌握器与驱动器之间的数据交流 掌握器与驱动器之间可以通过 PROFIdrive协议进行周期性的数据交 换，掌握器发送掌握命令，驱动器返回命 令实行的状态及自身的状态，其示意图如 下： 通过周期性的交流PROFIdrive报文，控 制器可以实现驱动器的启动、停滞、以设 定的速率运行、获取编码器位置、读写变 频器参数等功能。PROFIdrive报文由三 部分组成：头部，尾部和中间的数据区。
这种掌握办法可以实现闭环掌握，如下图所示：
（四）五个运动掌握例程
以下为S7-1200 运动掌握的几种可能情形分别供应了例程：
1. 通过发送PTO脉冲的办法掌握驱动器，工艺工具组态的丈量单位为"脉冲"；2. 通过发送PTO脉冲的办法掌握驱动器，工艺工具组态的丈量单位为“mm”；3. 利用命令表功能将多个单独的轴掌握命令组合到一个运动顺序中；4. 通过仿照量输出掌握伺服进行闭环掌握；5. 通过基于PROFINET的PROFIdrive办法与V90 PN连接；
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