AGV磁导航传感器事理简介：_暗记_旗子

以JH-06型传感器为例，磁导航传感器安装在 AGV 车体前方的底部，间隔磁条表面 10~30mm，磁条宽度为 30~50mm，厚度 1mm，JH-06型磁导航传感器利用其内置的 6 个采样点，能够检测出磁条上方 100gauss 以下的微弱磁场，每一个采样点都有一起旗子暗记对应输出，当采样点采集到磁场旗子暗记时，该路旗子暗记就会输出低电平，而没有采集到磁场旗子暗记的旗子暗记输出则为高电平。
AGV 运行时，磁导航传感器内部垂直于磁条上方的连续 1~3 个采样点会输出旗子暗记，依赖输出的这几路旗子暗记，可以判断磁条相对付JH-06 型 AGV 磁导航传感器的偏离位置，当 AGV 的行驶与导引轨迹同等时，由于此时磁导航传感器正好处于磁条轨迹的上方，传感器正中间的检测元件测得的磁感应强度最大，因而中间的霍尔开关传感器输出低电平旗子暗记，掌握器 I/O 口采集到这几路旗子暗记，比较创造当前AGV 处于路径中间，掌握器将不对该输出旗子暗记进行处理，AGV 保持原行驶轨迹；当 AGV偏离磁条轨迹时，由于检测到最大磁感应强度的霍尔开关传感器不再处于磁导航传感器的中间，传感器将该低电平旗子暗记输出至掌握器，掌握器 I/O 口采集到这几路低电平旗子暗记，比较创造当前 AGV 位置与路径位置有所偏差，据此 AGV 掌握系统自动做出调度，掌握电机驱动器，使电机差速纠偏，确保 AGV 沿磁条提高。

JH-06 型磁导航传感器内置 6 个采样点，相邻采样点间间隔 20mm，若提高采样点个数或者减小采样点间间隔，将在一定程度长进步 AGV 的导航精度。